TI杯四旋翼飞行器.docVIP

PAGE  2014年TI杯大学生电子设计竞赛报告 A题：四旋翼飞行器 摘要: 小型四旋翼飞行器是一种通过对四个旋翼联合驱动而实现垂直起降的无人飞行器，是一个模块化、具有较高硬件灵活性和较好操控性的平台装置，这个平台装置能够为科学实验、工程监控、气象监测、灾害预警等提供很好的应用平台。本文以自制小型电动四旋翼飞行器作为研究平台，通过对MPU6050传感器测得运动数据研究，实现对其空中运动姿态的数学描述，建立完整的动力学模型，并针对姿态解算方法和飞行控制算法展开研究，最终完成飞行器的稳定悬停等研究目标。 关键词：四旋翼飞行器；MPU6050传感器；运动姿态；动力学模型 ；稳定悬停。 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc366386067 一、系统设计要求  PAGEREF _Toc366386067 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc366386068 1. 1、任务  PAGEREF _Toc366386068 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc366386069 1. 2、设计相关要求  PAGEREF _Toc366386069 \h - 1 -  HYPERLINK \l _Toc366386070 1.2.1 、基本要求  PAG