机械手设计说明书答题.doc

 PAGE \* MERGEFORMAT ii 密级公开  目 录（想要完成版的可以联系我 QQ815097606） 摘要 …………………………………………………………………………………………Ⅰ Abstract ……………………………………………………………………………………Ⅱ 第1章 绪论…………………………………………………………………………………1 1.1引言………………………………………………………………………………1 1.2课题背景及意义…………………………………………………………………1 1.3 机械手简介………………………………………………………………………2 1.3.1执行系统…………………………………………………………………2 1.3.2 驱动系统…………………………………………………………………3 1.3.3 控制系统…………………………………………………………………3 1.4机械手简史………………………………………………………………………3 1.5本课题的主要任务………………………………………………………………4 1.6本章小结…………………………………………………………………………5 第2章　机械手总体方案设计………………………………………………………………6 2.1机械手的自由度…………………………………………………………………6 2.2手部设计…………………………………………………………………………7 2.2.1抓取功能分析……………………………………………………………7 2.2.2手部结构与机构设计……………………………………………………7 2.3本章小结…………………………………………………………………………10 第3章 机身设计与计算…………………………………………………………………11 3.1机身结构………………………………………………………………………11 3.2机身方案的选择………………………………………………………………12 3.2.1机身强度校核……………………………………………………………12 3.2.2选键并校核强度…………………………………………………………13 3.2.3齿轮轴  PAGE \* MERGEFORMAT I YZS—30—8电机壳体搬运上线机械手设计 摘要：随着工业自动化时代的到来，搬运机械手的应用和普及成为自动化生产的现实需求。本课题设计的机械手用于在电机生产制造中代替人力完成大、中批量，单调重复的零件搬运工作。本机械手的机械结构主要由一个小型液压缸控制手指的开合，一个竖直放置的液压缸控制手部的上下移动，一个齿轮齿条机构带动手臂的左右移动，从而实现工件的抓取、上行、平移、下行、放下的运动，以实现电机壳体的搬运上线工作。本课题从机械手的机构设计、材料选择、系统控制等方面进行研究。重点对液压缸的选取进行了设计计算，对手部设计方案进行了反复分析，针对机械手动作要求进行了控制系统设计。 关键词：机械手；控制系统；液压；机构设计 （想要完成版的可以联系我 QQ815097606）  PAGE \* MERGEFORMAT II The Design of The manipulator for handling Motor case on line Abstract：With the arrival of the era of industrial automation, application and handling manipulator become the realistic demand of automated production.The design of manipulator used in motor manufacturing instead of human being to complete, in bulk, the monotonous and repeated parts handling work. The mechanical structure of the manipulator is mainly composed of a small hydraulic cylinder to control the opening and closing of the fingers, a vertical hydraulic cylinder to control the hand moves up and down, a gear rack mechanism to drive the arm move around, grabbing, uplink, do