5电液伺服控制系统分析与设计.ppt

第5章 电液伺服控制系统的分析与设计 §5.1 工作原理与类型 一 典型电液伺服系统 ;阀控马达角位移电液伺服控制系统;泵控液压马达位置伺服系统原理图;二 电液伺服系统的分类;;;§5.2 电液位置伺服系统的分析;系统方框图;系统方框图;系统方框图;系统方框图;简化后;二 稳定性分析;Bode图;系统开环稳定判据;实测结果： 阀控缸液压阻尼比 通常在0.1~0.2左右 稳定性判据可写为;例：若不考虑外干扰力，已知：;Simulink仿真模型（时间响应）;阻尼比ξh对动态特性的影响;开环增益Kv对动态特性的影响;三 快速性 用闭环频宽表示，反映系统跟踪快速变化信号的能力。 等效方框图;闭环传递函数;实际电液伺服系统， ζh，Kv/ωh均较小，有;闭环频率特性图;幅值频宽：幅频特性下降至-3dB对应的频率范围。; 因此由开环Bode图可直接看出系统的快速性，开环放大系数越大Kv，ωc越???，系统频宽越大，快速性越好。但Kv的提高稳定性限制。;四 稳态误差;阶跃输入：ess=0; 斜坡输入：ess=v0/Kv 输入速度大，稳态误差大；提高开环增益可减小误差，但要兼顾稳定性。 加速度输入：ess=∞;2 外负载干扰力引起的稳态误差 -----负载误差;误差传递函数;输入阶跃外负载，FL(s)=FL0/s，稳态误差;闭环位置柔度;3 零漂、死区等内干扰引起的静态误差 ;4 总误差 ;§5.3 电液力控制系统; 被调量是力。;二 数学模型;三 动、静态分析;系统近似为惯性环节;开环Bode图;谐振处的幅值;2 快速性;负载刚度较小，频宽提高受负载刚度限制；力控制系统中，负载变化。通过校正提高快速性。;3 稳态误差;开环Bode图：剪切频率、幅值裕度、相位裕度 闭环Bode图：闭环频带宽度;开环Bode图;闭环Bode图;开环Bode图：剪切频率、幅值裕度、相位裕度 闭环Bode图：闭环频带宽度;例题(作业); 液压位置控制系统，闭环方框图如图。用simulink仿真完成该系统的频域特性、时域特性仿真及跟踪误差的计算。;SIMULINK仿真模型 ;液压位置控制系统，闭环方框图如图。用simulink仿真完成该系统的频域特性、时域特性仿真及跟踪误差的计算。;结构组成 主要功能介绍;带钢卷取机跑偏电液控制系统方块图;开环及闭环频率特性;时间响应;加大Ka时的时间响应曲线