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2016-07-23 发布于湖北
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6第六节稳定裕度

第六节稳定裕度;稳定裕度的概念使用稳定裕度概念综合系统; 当频率特性曲线穿过(-1,j0)点时，系统处于临界稳定状态。这时：。对于最小相位系统，可以用和来表示频率特性曲线接近(-1,j0)点的程度，或称为稳定裕度。稳定裕度越大，稳定性越好。;显然，当时，即和时，闭环系统是稳定的；否则是不稳定的。对于最小相位系统，和是同时发生或同时不发生的，所以经常只用一种稳定裕度来表示系统的稳定裕度。常用相角裕度。;[例]设控制系统如下图所示k=10和k=100时，试求系统的相位稳定裕度和幅值裕度。;相位裕度和幅值裕度的计算：; 幅值裕度：先求相角穿越频率;当增益从k=10增大到k=100时，幅值特性曲线上移20dB，相位特性曲线不变。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度分别是-12dB和-30度。因此系统在k=10时是稳定的，在k=100时是不稳定的。;[例]某系统结构图如下所示。试确定当k=10时闭环系统的稳定性及其使相位稳定裕度为30度时的开环放大系数k。;上图蓝线为原始波德图。，显然闭环系统是不稳定的。为了使相位稳定裕度达到30度，可将幅频曲线向下平移。即将开环放大系数减小，这时相频特性不变。截止频率左移至，移到哪里？ ;;稳定裕度的定义;稳定裕度的计算;(2.1)令;(2.2)将G(jw)分解为实部、虚部形式;由L(w):;解.作L(w)求;求wg;稳定裕度的概念;