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6虚位移原理
第三篇 动力学;问题的提出; 虚位移原理是应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。
用动力学的方法研究静力学平衡问题。; 为什么要引入虚位移原理呢？;约 束——非自由质点系在空间的位置以及在运动中受到
的限制.;;运动约束;2. 定常约束与非定常约束;3. 单面约束与双面约束;y;4. 完整约束与非完整约束;约束方程不可积分，所以导弹所受的约束为非完整约束。;约束分类;;广义坐标 —— 确定质点系位形的独立参变量。
用 q1，q2，…表示。;§16-3 虚位移和理想约束; 虚位移与实位移的区别和联系;虚位移与实位移的比较; 2. 虚 功 ;§16-4 虚位移原理;; ∑Fi · ? ri = 0 ;虚位移的表示方法 ;由于AB作平面运动，由速度投影定理;解析法 ;如：; 一、求主动力之间的关系;;;;x;;; 图示机构。OB 线水平，当 B 、D 和 F ??同一铅垂线上时，DE 垂直于 EF，曲柄 OA 正好在铅垂位置。已知 OA = BD =BC = DE = 100mm， EF = 173.2 mm 。不计杆重和摩擦，求图示位置平衡时M和P的关系。;;;; 讨论：可否用几何法求解？？;例 题 6;解： (1) 建立图示坐标系;;;;求图示桁架杆1和杆2的轴力。;; 考察由n个质点的、具有理想约束的系统。根据达朗贝尔原理，有;利用理想约束条件;动力学普遍方程的直角坐标形式; 动力学普遍方程 主要应用于求解动力学第二类问题，即：已知主动力求系统的运动规律。;例 题 9;;;;;;; 结论与讨论; ∑Fi · ? ri = 0 ;
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