第六章 频响函数脉冲响应函数.pptVIP

第六章 线性系统的动特性分析;第六章 线性系统的动特性分析; 本章将讨论振动系统的激励与响应关系，且仅限于讨论稳定的常参数线性振动系统。; 系统的线性假设可以使问题的分析大为简化，当系统受到联合激励时，可以分别确定各个激励单独作用时引起的响应，然后把它们叠加起来，便得到系统的总响应。;如图所示的单输入和单输出的常参数系统，其响应y(t)与激励x(t)之间的关系，可用如下一般形式的线性微分方程来描述：;§6-1 频率响应函数;将输入简谐函数表示为复指数;复数H(ω)描述了线性系统在频率域上的动态特性，称为频率响应函数，简称频响函数。 频率响应函数是线性动力系统的本身特性，与外加激励(输入)无关。;若已知系统的运动微分方程，则将x(t)与y(t)代入运动微分方程并消去ejωt项，可得到H(ω)的代数方程。求解此代数方程，便可得到复数频率响应函数H(ω)。;对恒幅的正弦激励x(t)=x0sinωt，稳态响应是具有相同频率的恒幅正弦波，但相位滞后φ角，即y(t)=y0sin(ωt-φ);频响函数：;H(ω)的模与相位分别称为幅频特性和相频特性。; 除了频率响应函数(对单位简谐输入的响应)也可以用脉冲响应函数来描述系统的动态特性，它定义为系统对单位脉冲（即冲量）输入的瞬态响应。;当x(t)代表力时，则表示一次锤击或一个脉冲冲量，I具有力乘时间的量纲。 ;系统对在 t=0 时作用的单位脉冲所产生的响应h(t)，称为单位脉冲响应函数。;解:设系统的位移响应为y(t)，其运 动微分方程可表示为;这是弹簧—质量系统的有阻尼自由振动微分方程。表示衰减振动，在小阻尼情况下，其通解为;两种初始条件分别为： ;将上述初始位移与初始速度带入方程：;频率响应函数H(ω)描述了系统对单位简谐输入的响应 脉冲响应函数h(t)描述了系统对单位脉冲输入的响应 两者分别在频域和时域描述了系统的动态特性。 ;假定系统稳定，即受激励前是静止的，且在脉冲作用之后，其运动又逐渐衰减，则系统对单位脉冲输入的响应函数h(t)是绝对可积的，即满足收敛条件：;对于非周期输入信号x(t)，可将其利用傅立叶变换展成一系列谐和分量之和。分别考虑各个谐和分量对系统的作用结果，??后把它们叠加起来，就得到系统的总响应。;对于简谐输入x(t)=x0ejωt来说，与其相应的输出为;此式对任一频率分量都成立，则对于任意非周期输入来说，频率响应函数等于输出的傅里叶变换与输入的傅里叶变换之比。;说明频率响应函数是脉冲响应函数的傅里叶变换。;6-4 卷积定理;X(ω)的物理意义是非周期函数激励x(t)的各个简谐分量的幅值密度。对于每个频率的简谐分量，将分别存在下式：;对于任意激励x(t)，只要知道系统的频率响应函数H(ω)，即可得到相应的响应y(t)，但一般按上式对ω积分是很困难的，于是在确定系统对任意输入的响应时，一般不采用频率响应法。;t=0时刻，单位脉冲输入的响应为h(t)。 t=τ时刻，单位脉冲输入的响应则为h(t-τ)， 对于强度为[x(τ)dτ]的脉冲输入， 其响应为单位脉冲输入响应h(t-τ)的[x(τ)dτ]倍 ;应用叠加原理，把对t以前的每个脉冲单元输入的响应加起来，便得到t时刻的总响应。如果脉冲单元分得很细，则极限情况下求和便变成积分。;卷积积分的第二种形式;卷积积分的第三种形式;卷积积分的第四种形式;采用分析方法计算卷积积分一般都比较繁琐。对于某些简单函数，用图解法计算卷积积分却很方便，并可便于理解卷积积分的真实意义。(此部分阅读);它们的图形如图所示，在图中将变量 t 换成变量τ。;图解计算的步骤如下:;第三步：相乘。即把x(τ)和h(t-τ)两个图形中对应的时刻的函数值相乘。;时域卷积定理（理解）;时域卷积定理说明，两个时间函数卷积的傅立叶变换等于两者傅立叶变换的乘积