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第3章：控制电机;3.1 伺服电动机;1)定子：
定子由硅钢片叠成：
在定子铁心的内圆表面嵌
有两套相差90度电角度的绕组：激磁绕组WF,控制绕组WC；
这两套绕组分别由两个电源供电。;2)转子：
分为鼠笼型和杯型两种。
(1)鼠笼型转子作得细而长，转子导体采用高电阻率的材料.用于小功率的自动控制系统.产品型号SL系列。
(2)空心杯型转子作成薄壁圆筒形,放在内外定子之间，用于要求运行平滑的系统，产品型号SK系列。;3.1.2 基本工作原理
以单相异步电动机原理为基础。励磁绕组接到电压一定的交流电网上，当控制绕组上有控制信号输入时，两相绕组产生旋转磁场。同步转速为：;设计电阻使电动机单相运行时最大转矩出现在SM大于1 处。;控制方法有幅值控制、相位控制、幅值--相位控制;应用举例;两相交流伺服电动机应用非常广泛：
可以方便的利用控制电压的有无来进行启动、停止，利用改变电压的幅值（或相位）大小来调节转速的高低。而伺服电动机的性能直接影响着整个系统的性能。选择时要注意系统对伺服电动机的静态、动态特性的要求。一般输出功率不大。;3.2 交流伺服电动机; 二、无刷直流电动机; 转子为永磁体，转子轴上装有转子位置检测器、测速发电机和光电脉冲编码器。; 2.工作原理
三相绕组直流供电，由电子换向器轮流供电，以产生旋转磁场。;3.3 直流伺服电动机; 它的基本结构和工作原理与普通直流他励电动机相同，不同点在于做的细长一点，以便满足快速响应的要求。;3.4 力矩电动机; 在电枢体积相同条件下，保持 不变，在相同电流和相同用铜量条件下，应保持 不变。所以满足上述条件，转矩与直径近似成正比关系。;综述：
在其他条件相同下，增大电动机直径，减少轴向长度，可满足要求。（扁平状结构）。由于保证了能在低速或堵转下运行，加上它有精度高、反应速度快、线性度好等特点，应用较广。;3.5 小功率同步电动机 小功率同步电动机为连续运转的同步电动机,用于传动及作执行元件; 它的结构特点是，转子中包括永久磁铁和置于转子铁心中的鼠笼绕组。（与大功率同步电动机不同）;3.5.2 磁??式电磁减速同步电动机;电机旋转角速度为：
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