二传递函数概念.ppt

;第二节　传递函数;一、 传递函数的定义及求取;2、传递函数的实际意义：;（2）系统输入是在t=0时刻以后才作用于系统，即在输入没加入之前（t≤0），认为输入恒等于零 （输入的各阶导数在零时刻的值均为零）;例 求图示RLC串联电路的传递函数。设输入量为ur，输出量为uc 。 ;拉氏变换：;一般地，n阶系统可用n阶微分方程描述为: ;在零初始条件下，对上式进行拉氏变换，得; 由上述求导过程可见，在零初始条件下，只要将微分方程中的 换成相应的 ，r(t)、c(t)改为R(s)、C(s)，即可求出系统的传递函数。 ;G(s) =; 3 . 传递函数的性质 (1) G(s)是复函数； (2) G(s)只与系统自身的结构参数有关； (3) G(s)与系统微分方程直接关联； (4) G(s) = L[ k(t) ]；k(t)为单位脉冲响应 (5) G(s) 与 s 平面上的零极点图相对应。 ;控制系统模型; 例8 已知某系统在0初条件下的阶跃响应为??? 试求：（1） 系统的传递函数； （2） 系统的增益； （3） 系统的特征根及相应的模态； （4） 画出对应的零极点图； （5） 求系统的单位脉冲响应； （6） 求系统微分方程； （7） 当 c(0)=-1, c’(0)=0; r(t)=1(t) 时，求系统的响应。 解.（1） ;(2) ;（7）; （1）原则上不反映非零初始条件时系统响应的全部信息； （2）适合于描述单输入/单输出系统； （3）只能用于表示线性定常系统。;二、典型环节的 传递函数及其动态响应;特点:;2．惯性环节;拉氏反变换得:; 惯性环节实例;方框图: ; 特点：输出量与输入量对时间的积分成正比，具有滞后作用和记忆功能.;方框图: ;近似理想的微分环节实例：;响应曲线见右图:;其中;式中;6．时滞环节（延迟环节）（*）; 特点：;环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。 不同的系统可以有相同的传递函数； 若输入输出变量选择不同，同一系统可以有不同的传递函数 ； 任一传递函数都可看作典型环节的组合。