实用机械手K探析.docVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT II 实用型机械手 学院：机电工程学院 班级：机械117班 学号：2011800147 姓名：薄洪洋 日期：2014.05.25 目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc12250 目录  PAGEREF _Toc12250 II  HYPERLINK \l _Toc30080 第一章 设计任务书  PAGEREF _Toc30080 1  HYPERLINK \l _Toc258 1.1控制要求  PAGEREF _Toc258 1  HYPERLINK \l _Toc27852 1.2动作顺序：  PAGEREF _Toc27852 1  HYPERLINK \l _Toc21356 第二章 机械手机械部分的选择与设计  PAGEREF _Toc21356 2  HYPERLINK \l _Toc25282 2.1手部设计基本要求  PAGEREF _Toc25282 2  HYPERLINK \l _Toc26513 2.1.1典型的手部结构  PAGEREF _Toc26513 2  HYPERLINK \l _Toc2909 2.1.2选择手抓的类型及夹紧装置  PAGEREF _Toc2909 2  HYPERLINK \l _Toc26946 2.2腕部设计的基本要求  PAGEREF _Toc26946 3  HYPERLINK \l _Toc5092 2.2.1典型的腕部结构  PAGEREF _Toc5092 3  HYPERLINK \l _Toc9853 2.2.2腕部结构和驱动机构的选择  PAGEREF _Toc9853 3  HYPERLINK \l _Toc22764 2.3臂部设计  PAGEREF _Toc22764 4  HYPERLINK \l _Toc24032 2.3.1臂部设计的基本要求  PAGEREF _Toc24032 4  HYPERLINK \l _Toc10605 2.3.1手臂的典型机构以及结构的选择  PAGEREF _Toc10605 4  HYPERLINK \l _Toc27130 2.4机身的设计  PAGEREF _Toc27130 5  HYPERLINK \l _Toc26475 2.4.1机身的整体设计  PAGEREF _Toc26475 5  HYPERLINK \l _Toc30653 第三章机械手控制系统设计  PAGEREF _Toc30653 6  HYPERLINK \l _Toc6919 3.1输入和输出点分配表及原理接线图  PAGEREF _Toc6919 6  HYPERLINK \l _Toc10716 3.2 控制程序  PAGEREF _Toc10716 7  HYPERLINK \l _Toc29425 3.3梯形图及指令表  PAGEREF _Toc29425 9  HYPERLINK \l _Toc22504 3.3.1梯形图  PAGEREF _Toc22504 9  HYPERLINK \l _Toc17808 3.3.2指令表  PAGEREF _Toc17808 13  HYPERLINK \l _Toc20314 课程设计总结以及体会  PAGEREF _Toc20314 14  HYPERLINK \l _Toc103 参考文献  PAGEREF _Toc103 14 第  PAGE \* MERGEFORMAT 14 页 第一章 设计任务书 　　为简易型机械手设计自动控制方案，要求采用可编程控制器控制。机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。 1.1控制要求 如图a所示，将物体从位置A搬至位置B机械手整个搬运过程要求都能自动控制。在启动过程中能切换到手动控制机自动控制或半自动控制（又称单周期控制），以便对设备进行调整和检修。图b是机械手控制系统的逻辑流程图。系统启动之前，机械手处于原始位置，条件是机械手在高位、左位。 图a机械手动作原理图 图b 1.2动作顺序： （1）机械手从原点位置起始下移到A处下限位→从A处