应用技术学院液压私服实用课件 第三章.ppt

第三章 液压动力元件;液压动 力元件;§3-1 四通阀 控液压缸;一. 基本方程;;由（2）、（3）、（4）、（5）式;化简（6）式;阀输出 流量;* 比较（7）式变（10）式过程： 变量→增量，变量方程→增量式；变量方程中常数项 增量式中取消;二. 方块图;;注意：;三.传递函数及输出方程;2. 输出方程;四. 传递函数的简化;（3-15）;(二） 有弹性负载的情况 （K≠0）;（3-23）式也可写成;另有：;将（3-25）式写成标准形式 （分子、分母同除KceK/Ap2);当K/Kh1时;（三） 当K=0,Bp=0，忽略压缩性（βe→∞) 时;（四） K≠0，mt=0, Bp=0 的情况;传函：;（五） K=0，mt=0, Bp=0 ，FL=0 的空载情况;小结：;五. 频率响应分析（动力元件综合参数分析）;液压动力元件;开环放大系数：Kv=KqKf / Ap;1） Kq/Ap 速度放大系数;（2） Kq/Ap↑，系统开环放大系数↑ 稳定性↓，稳定裕量↓ 穿越频率ωc ↑，闭环频宽↑，快速性↑ 稳态精度↑ 各项指标要求矛盾，因此应适当;2）ωh—— 液压固有频率;设：缸无泄漏两腔充满油液封闭，在外力作用下， 由于 油液的压缩性移动△xp 左腔压力升高;可以证明：活塞在中间位置（V1=V2）时最小，稳定 性最差;（4）提高ωh的方法措施;进：;P1’=p1-△p1;式中：m0=ρ la —— 管道油液总质量;④　等效体积弹性摸量βe↑;3）液压阻尼比;（5） 实测值计算值（因库仑摩擦未计） 零位实测值ζh=0.1~0.2;2. 对外加负载力FL干扰输入的频率特性分析;当Bp≈0时,;③ 静态速度刚度;（二） 有弹性负载情况的频率响应分析;1. KpsAp / K —— 位置放大系数;3）Kps=Kq/Kce 受工况影响，阀零位时最大;3. 惯性环节转折频率;§3-2 四通阀控制液压马达;2. 马达的负载压力（两腔压差）pL，排量VM;二. 基本方程;2. 液压马达的连续性方程;增量式;3. 马达轴上动力学平衡方程;§3-3 三通阀控差动液压缸;2. 液压缸控制腔的连续性方程; ;二. 输出方程;;当K=0（无弹性负载）时;式中：Kps —— 动力元件总压力增益;与四通阀控缸相比：;§3-4 泵控液压马达;假设：;二. 基本方程;变量泵输出流量方程;（2）-（1），（3）代人得：;2. 液压马达高压腔的流量连续性方程;3. 液压马达与负载的动力学力矩平衡方程;4. 比较泵控马达和阀控马达;三. 传函 （G=0）;式中 ct=ctp+ctm —— 泵-马达动力元件总泄漏系数;;3. 泵控马达的增益K qp/Dm(=ωpkp / Dm)及静态速度 刚度Dm2/ct也较稳定;§3-5 液压动力元件与负载的匹配;1. 阀的规格确定（wxv确定），AP确定;2. Ps、Ap不变;3. Ps、wxv(q0m)不变;二. 负载轨迹;三. 负载匹配;;2）曲线2 （Ap较大）;