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Harbin Institute of Technology 机械原理大作业（一） 作业名称：连杆机构设计 院 系：机电工程学院 班 级： 设 计 者： 17号学渣抄的 学 号： 1120810117 指导教师：唐德威 赵永强 设计时间：2013年5月25日 机械原理连杆传动设计 1、设计题目 2、机构分析 以A为原点，AE为X轴，过A点垂直AE的直线为Y轴建立坐标系 求D点轨迹：由上图可得B点坐标的参数方程 xB=lABcosφ yB=lABsinφ （0≤φ≤2π） 再由相似三角形△BB`C △DD`C即可以求出D点坐标 Lbc=[(Lac-xB)^2+yB^2]^(1/2) Lcd=Lbc-Lbd （Lac-xB）/Lcd`=Lbc/Lcd=yB/yD 又Lcd`=xD-Lac 联立上述关系得 xD=Lac+(Lac-xB)(Lbd-Lbc)/Lbc yD=-[(Lbd-Lbc)/Lbc]*yB 代入已知量、自变量后可得到轨迹线图： 程序： ab?=?200;? ac?=?400; bd?=?700; w?=?10;? t?=?0:pi/500:pi/5;? fi?=?10*t;? xb?=?ab*cos(fi);? yb?=?ab*sin(fi);? bc?=?sqrt((ac-xb).^2+yb.^2);? xbc?=?400-xb;? dc?=?700-bc;? n?=?dc./bc;? xdx?=?n.*xbc;? xd?=?400+xdx; yd?=?-n.*yb;? plot(xd,yd,k);? xlabel(x位移);? ylabel(y位移);? title(D点轨迹);? grid; 杆件5的角位移、角速度、角加速度： 由三角形△DD`E可得杆件5的角位移： 考虑到反正切函数存在不可导点，所以把角位移分成4份求 xD，yD为φ的函数，φ是t的函数，所以xD，yD是t的函数 程序： fi1=0:(pi/100):0.58119;? w=10;? t1=fi1./w;? xb1=200.*cos(fi1);? yb1=200.*sin(fi1);? Lboc1=400-xb1;? Lbc1=sqrt(Lboc1.^2+yb1.^2);? Ldc1=700-Lbc1;? n1=Ldc1./Lbc1;? xdo1=n1.*Lboc1;? xd1=400+xdo1;? yd1=-n1.*yb1;? Ldoe1=sqrt((800-xd1).^2);? Lddo1=yd1;? fij1=atan(Lddo1./Ldoe1);? p1=fij1;? fi2=0.58119:(pi/100):pi;? t2=fi2./w;? xb2=200.*cos(fi2);? yb2=200.*sin(fi2);? Lboc2=400-xb2;? Lbc2=sqrt(Lboc2.^2+yb2.^2);? Ldc2=700-Lbc2;? n2=Ldc2./Lbc2;? xdo2=n2.*Lboc2;? xd2=400+xdo2;? yd2=-n2.*yb2;? Ldoe2=sqrt((800-xd2).^2);? Lddo2=yd2;? fij2=atan(Lddo2./Ldoe2);? p2=-(fij2+pi);? fi3=pi:(pi/100):2*pi-0.58119;? t3=fi3./w;? xb3=200.*cos(fi3);? yb3=200.*sin(fi3);? Lboc3=400-xb3;? Lbc3=sqrt(Lboc3.^2+yb3.^2);? Ldc3=700-Lbc3;? n3=Ldc3./Lbc3;? xdo3=n3.*Lboc3;? xd3=400+xdo3;? yd3=-n3.*yb3;? Ldoe3=sqrt((800-xd3).^2); Lddo3=yd3;? fij3=atan(Lddo3./Ldoe3);? p3=-(fij3+pi);? fi4=2*pi-0.58119:(pi/100):2*pi;? t4=fi4./w;? xb4=200.*cos(fi4);? yb4=200.*sin(fi4);? Lboc4=400-xb4;? Lbc4=sqrt(Lboc4.^2+yb4.^2);? Ldc4=700-Lbc4;? n4=Ldc4./Lbc4;? xdo4=n4.*Lboc4;? xd4