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第四章 控制系统的根轨迹分析法 自动控制原理课程的任务与体系结构 模值方程与相角方程的应用 闭环零点与开环零、极点之间的关系 §4.5 系统性能的根轨迹分析 利用根轨迹分析法对系统进行性能分析主要包括以下内容： 1）参数变化时对系统稳定性的影响。 2）计算系统的瞬态和稳态性能。 3）根据性能要求确定系统的参量。 §4.2 绘制根轨迹的基本规则 一、根轨迹的幅值条件和相角条件 R Y 系统的特征：1+G s H s 0 G s H s -1 幅值条件: 相角条件: 在S平面上满足特征方程的 s 一定满足幅、相条件；同理满足幅、相条件的 s一定满足特征方程。 利用开环求解闭环 设系统的开环传递函数为 开环零点 开环极点 根轨迹增益—将GH中最高阶相的系数化为1提出的常数 闭环特征方程 幅值条件 幅值条件 幅值条件 相角条件 相角条件 相角条件 相角条件是根轨迹的充分必要条件； 幅值条件只有在求Kg参数时才使用 。 闭环极点 这是什么？ 8、开环极点与闭环极点的关系 7、根轨迹与虚轴的交点 6、根轨迹的出射角和入射角 4、根轨迹的分离点和会合点 5、根轨迹的渐近线 3、实轴上的根轨迹段 2、根轨迹的起点和终点 1、根轨迹的对称性和分布性 绘制根轨迹的基本规则 6 根轨迹与虚轴的交点 交点 [例]已知系统开环 [解]已知与虚轴交点处 求与虚轴交点 系统特征方程为 代入 虚部为零 实部为零 解得： 也可以用劳斯表求交点 7）根轨迹的出射角和入射角 出射角公式： 所有开环有限零点到该点矢量的相角 除起点外开环极点到该点矢量的相角 入射角公式： 8）开环极点与闭环极点的关系 a）当 n-m ≥2时，开环极点之和等于闭环极点之和，为常数。 b）如果一些闭环极点往S平面左边移动，则必有另一些闭环极点往S平面的右边移动。 闭环极点 开环极点 闭环极点与特征方程的系数关系（n-m≥2） 常数 八、开环极点与闭环极点的关系 在一定条件下，开环极点与闭环极点间有着固定的关系. 根据这种关系可判别闭环特征根的走向，同时为确定闭环极点带来方便。 n阶系统闭环特征方程为 i 1 m s-zi j 1 n s-pj +Kr sn+a1sn-1+a2sn-2+ ······ +an-1s+an s-s1 s-s2 ······ s-sn-1 s-sn j 1 n s-sj 0 pj ` zj—开环极点与零点 sj—闭环极点 根据代数方程的根与系数间的关系,如果满足条件 则 n-m≥ 2 ∑ n j 1 sj a1 - ∑ n j 1 pj - 如果一些闭环极点往S平面左边移动，则必有另一些闭环极点往S平面的右边移动。 开环极点之和等于闭环极点之和，为常数。 可根据不同的情况，采用以上八条中的部分或全部来绘制根轨迹图。 例 试确定系统的根轨迹图。 解： 1）开环零、极点 p2.3 -4±j2 p1 0 s s2+8s+20 G s H s Kr 2）实轴上的根轨迹段 p1~- 8 n-m 3 3）根轨迹的渐近线 3 σ -4-4 -2.67 3 2k+1 π + θ + 180O + 60O , 4）根轨迹的出射角 θ2 ±π-θ1-θ3 π-153.4o-90o -63.4o 系统闭环特征方程为 5）与虚轴的交点 S3+8S2+20S+Kr 0 代入 S j ω -j3ω3-8ω2+j20ω+Kr 0 3ω3+20ω 0 -8ω2+Kr 0 Kr 0 Kr 160 ω2,3≈±4.47 ω1 0 6）分离点和会合点 解得 3S2+16S+20 0 S1 -2 S2 -3.33 A s B s A s B s 7）系统根轨迹 σ jω 0 p1 p2 p3 -2.7 153.4 90 -63.4 4.47 -4.47 -2 -3.3 [例1]已知系统开环 试绘制闭环系统的概略根轨迹 [解] 已知开环 ①在[-1，0]和[-∞，-2]区间有根轨迹。 ②实轴上两个开环极点之间有根轨迹，必有分离点 得 （不合理） ③渐近线 ④虚轴交点 将 s jω 代入特征方程 [例2]已知系统的开环传递函数 试绘制闭环系统的概略根轨迹 [解] 由开环传递函数知 ①将零、极点标在图上 ②实轴上[-3，0]有根轨迹 ③求分离点 求导 试探法，得 代入得 ④求渐近线 n-m 4 有四条渐近线 ⑤求与虚轴交点 代入特征方程 ⑥画出根轨迹 Im Re 0 -1 R Y [例] 在实轴上两开环极点之间是根轨迹，所以有分离点。 系统开环为 可得 例 已知系统的开环传递函数，试确定 系统的根轨迹图。 解： s s+1 s+2 Kr G