第三章_频率特性.pptVIP

控制理论基础;第三章 频率特性;Part 3.1 频率特性的基本概念;3.1.1 频率特性的定义;F(?)=稳态输出量与输入量的变化;Why 频率特性?;一般用这两种方法;3.1.2.1 传递函数求取法;;频率特性与传递函数的关系: F(?)= G（jω)=G(s)|s=jω;幅频特性;3.1.3 频率特性的物理意义;幅值A(?)随着频率升高而衰减;频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。;第三章 频率特性;Part 3.2 频率特性图;对数幅相频率特性 (Nichols);3.2.1.1 幅相频率特性图-Nyquist图 ; ;3.2.1.1 对数频率特性图-Bode图;ω =0不可能在横坐标上表示出来； 横坐标上表示的最低频率由所感兴趣的频率范 围确定； 只标注ω的自然对数值。;放大环节幅相频率特性;放大环节对数频率特性;积分环节幅相频率特性;积分环节对数频率特性;纯微分环节幅相频率特性;纯微分环节对数频率特性;惯性环节幅相频率特性;惯性环节对数频率特性;! 低通滤波特性;渐近线误差;一阶微分环节幅相频率特性;一阶微分环节对数频率特性;惯性环节;振荡环节幅相频率特性;当ξ较小时，在ω = ωn附近，A(ω)出现峰值，即发生谐振。谐振峰值 Mr对应的频率为谐振频率ωr。;;振荡环节对数频率特性;;渐近线误差;;n个积分/微分环节串联;二阶微分环节幅相频率特性;二阶微分环节对数频率特性;延滞环节幅相频率特性;延滞环节对数频率特性;延滞环节与惯性环节;第三章 频率特性;Part 3.3 系统开环频率特性;系统开环 Nyquist图;将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式：;已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Nyquist图。;已知系统的开环传递函数，绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点。;已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图。; 0型系统（v = 0）;I型系统（v = 1）;II型系统（v = 2）; 开环含有v个积分环节系统，Nyquist曲线起自幅角为－v90°的无穷远处。;增加零极点;增加零极点;增加非零极点;增加非零极点;增加非零极点;n m时，Nyquist曲线终点幅值为 0 ， 而相角为－(n－m)×90°。;将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式；;已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。; Bode图特点;单回路开环系统Bode图的绘制;;;;渐近线;对数幅相频率特性（ Nichols);第三章 频率特性;Part 3.4 系统闭环频率特性;等N圆（等相位轨迹）;等M园;等N园;;M-N园求取闭环特性;Nichols图;闭环频率特性与增益的关系;Nichols图求取闭环特性;低频段;非单位反馈系统的转换;谐振频率:?r 相对谐振峰值： 截止频率?b： 带宽： 0≤ω≤ω b对应的频率范围;与稳态误差相关！;This is End of Chapter 3