自动控制理论课件4-4.ppt

4.4 广义根轨迹的绘制 4.4.1 参数根轨迹（K以外参数变化） 4.4.2 零度根轨迹 4.4.3 系统中有几个参数同时变化时的根轨迹簇 4.4.4 多回路系统的根轨迹 4.5 延迟系统根轨迹 延迟系统根轨迹的绘制依据 问题： 开环增益K以外的参数变化时，根轨迹如何做？ 正反馈系统的根轨迹如何做？ 多个参数变化时，根轨迹如何做？ 多回路系统的根轨迹如何做？ 参数根轨迹 零度根轨迹 多个参数变化时的根轨迹簇 多回路系统的根轨迹 构造等效系统（与原系统有相同的闭环特征方程），将原系统的变化参数转化为等效系统的开环增益，再借助常规根轨迹作图规则 。 （1）将闭环特征方程 改写为 ，其中A是变化的参数，P s 和Q s 是与变化参数A无关的首1多项式 。 方法： （2）建立等效系统，令其开环传递函数为 。 （3）作等效系统当A：0→∞变化时的根轨迹。 思路： C s R s 例4-8 控制系统的结构如图。绘制以 为参变量的根轨迹。 解： 开环传递函数为 闭环特征方程 （1）求闭环特征方程并改写成 的形式 即 用不含参变量的部分 去除方程两边，得到 C s R s （2）构造一个等效系统，其开环传递函数为 （3）作等效系统当 变化时的根轨迹 开环极点： 开环零点： 有一条根轨迹趋向无穷远 实轴上的根轨迹：（-∞，0） 复平面上的根轨迹是一段圆弧 圆心：（0，0） 半径： 分离点： 注意： 等效系统与原系统仅仅是闭环特征方程相同，因而具有相同的根轨迹。一般来说，等效系统与原系统的闭环零点并不相同。因此，两个系统一般具有不同的闭环传递函数。 C s R s C s R s 例如： C s R s 等效系统 无闭环零点 闭环零点 闭环零点s 0 根轨迹方程： 幅值方程（不变） 即 相角方程（改变） 考虑以下情况： 正反馈系统 开环增益为负值的负反馈系统 开环传递函数中包含s最高次幂的系数为负的因子 闭环特征方程： （G s H s 的增益大于零） 要修改的规则： 规则4 实轴上的根轨迹 实轴上某线段右边的开环实数零点数和极点数之和为偶数时，该线段就是根轨迹上的一段。 规则7 根轨迹的起始角与终止角 规则5 根轨迹的渐近线 渐近线与正实轴夹角 例4-11 正反馈系统的开环传递函数 要求绘制根轨迹。 解： 开环极点： 开环零点： 1. 实轴上的根轨迹段： 2. 渐近线： 3. 起始角： 4. 分离点坐标： 解得 利用模值条件 可见 系统有一对共轭复根和一个负实根，系统稳定，响应为衰减振荡曲线。 系统有三个负实根，系统稳定，响应为单调衰减。 系统有一个正实根和两个负实根，系统不稳定。 例4-12 单位负反馈系统的开环传递函数为 绘制 的根轨迹。 解： 闭环特征方程为 相当于绘制 时下列方程的根轨迹 需要利用零度根轨迹绘制规则。 这是开环增益为负值的负反馈系统的根轨迹绘制问题。 例4-13 单位负反馈系统的开环传递函数为 绘制系统的根轨迹。 闭环特征方程 解： 需要利用零度根轨迹绘制规则。 这是开环传递函数中包含s最高次幂的系数为负的因子的情况下，根轨迹绘制问题。 即 在实际控制系统中，有时需要研究几个参变量变化对系统性能的影响，这时就要绘制几个参变量同时变化的系统根轨迹。几个参变量连续地从零到无穷大变化时的根轨迹称为根轨迹簇。 考虑系统中有两个可变参数的情况。设闭环特征方程为： 绘制根轨迹簇的方法： K1，K2为可变参数 1. 首先令一个可变参数等于零，例如 K2 0 ，闭环特征方程可写成 ，绘制 K1变化时的根轨迹。 2. 再考虑参数K2变化，将闭环特征方程可写成 绘制 K2变化时的根轨迹。第一步作出的根轨迹就是K2变化时的根轨迹的起点。 例 已知系统的开环传递函数 试绘制 时的闭环根轨迹。 解： 闭环特征方程为 作 时的根轨迹。 闭环特征方程写成： 取开环传递函数 开环极点 作 时的根轨迹。 改变 可绘制出一簇根轨迹： 闭环特征方程写成 取开环传递函数 开环极点 开环零点 绘制双回路控制系统的根轨迹可以采用两种方法： 应用结构变换的方法将双回路系统化简成单回路系统，然后画出系统根轨迹。 方法2 局限性：当内环的开环传递函数比较复杂时，求内环的闭环极点比较困难。 方法1 先绘制内环系统根轨迹，求出在指定参数下内环系统的闭环极点（零点是知道的）。将内环系统的零点、极点连同外环系统中其它环节的极点、零点一起作为整个系统的开环传递函数的极点、零点再绘制整个系统的根轨迹。 例4-10 双环系统结构如图所示，绘制 时系统的根轨迹。 解： 1.绘制内环系统根轨迹 C s R s U s 内环开环极点： 内环开环零点：