第4章 离散数字控制器设计_1.ppt

4.1 数字控制器的离散化设计技术 4.1.1 最少拍控制器的设计 4.1.2 最少拍有纹波控制器的设计 4.1.3 最少拍无纹波控制器的设计　 D Z －计算机数字调节器； H S －零阶保持器 ； Gc S －被控的连续对象（模拟对象）； G S ＝H S Gc S －广义对象传递函数； G Z －广义对象脉冲传递函数。 　 单位负反馈系统闭环脉冲传递函数： 误差脉冲传递函数： 　 2、设计计算机调节模型D Z ： 　（1）根据控制系统的性能指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数　　 和误差闭环脉冲传递函数　　　。 　（2）求出广义对象的脉冲传递函数G Z 。 （3）根据公式 （4）由计算机调节模型D Z ，求取最优控制算法，并由程序实现。 4.1.1 最少拍控制器的设计 　 最少拍系统，也称最小调整时间系统或最快响应系统。 最少拍控制：要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态。 它是指系统在典型输入 单位阶跃输入，单位速度输入，单位加速度输入 作用下具有最快的响应速度；被控量能在最短的调节时间即最少的采样周期内达到设定值，即偏差采样值能在最短时间内达到并保持为零（达到无静差的稳态）。 一拍：一个采样周期 “有纹波”指对任意两次采样时刻之间的输出不提任何要求（设计过程和设计结果均较简单），只能保证系统输出在采样点