2. 二阶系统与高阶系统.doc

第  PAGE \* MERGEFORMAT 10 页 共  NUMPAGES \* MERGEFORMAT 10 页 实验报告 课程名称： 控制理论（乙） 指导老师： 韦巍老师的助教 成绩：_________________ 实验名称： 典型环节的电路模拟 实验类型： 控制理论实验 同组学生姓名： 第二次课 二阶系统与高阶系统的瞬态响应 装 订 线 一、实验目的 1.1 通过实验了解参数(阻尼比)、(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响； 1.2 掌握二阶系统动态性能的测试方法。 1.3 通过实验，进一步理解线性系统的稳定性仅取决于系统本身的结构和参数，它与外作用及初始条件均无关的特性； 1.4 研究系统的开环增益K或其它参数的变化对闭环系统稳定性的影响。 二、实验内容 2.1 观测二阶系统的阻尼比分别在01，=1和1三种情况下的单位阶跃响应曲线； 2.2 调节二阶系统的开环增益K，使系统的阻尼比，测量此时系统的超调量、调节时间ts(Δ= ±0.05)； 2.3 为一定时，观测系统在不同时的响应曲线。 2.4 观测三阶系统的开环增益K为不同数值时的阶跃响应曲线。 实验原理 3.1对于二阶系统实验 （1）二阶系统的瞬态响应 用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为 (2-1) 闭环特征方程：，其解 ， 针对不同的值，特征根会出现下列三种情况： 1）01（欠阻尼）， 此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图3-1的(a)所示。它的数学表达式为： ，式中，。 2）（临界阻尼） 此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图3-1中的(b)所示。 3）（过阻尼）， 此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图3-1的(c)所示。 (a) 欠阻尼(01) (b) 临界阻尼() (c) 过阻尼() 图3-1 二阶系统的动态响应曲线 虽然当=1或1时，系统的阶跃响应无超调产生，但这种响应的动态过程太缓慢，故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统，一般取=0.6~0.7，此时系统的动态响应过程不仅快速，而且超调量也小。 （2）二阶系统的典型结构 典型的二阶系统结构方框图和模拟电路图如3-2、3-3所示。 图3-2 二阶系统的方框图 图3-3 二阶系统的模拟电路图（电路参考单元为：U7、U9、U11、U6） 由图3-3可得其开环传递函数为： ，其中：， (，) 其闭环传递函数为： ，可得 ， 3.2对于三阶系统实验 三阶系统及三阶以上的系统统称为高阶系统。一个高阶系统的瞬态响应是由一阶和二阶系统的瞬态响应组成。控制系统能投入实际应用必须首先满足稳定的要求。线性系统稳定的充要条件是其特征方程式的根全部位于S平面的左方。应用劳斯判断就可以判别闭环特征方程式的根在S平面上的具体分布，从而确定系统是否稳定。 本实验是研究一个三阶系统的稳定性与其参数Ｋ对系统性能的关系。三阶系统的方框图和模拟电路图如图3-4、图3-5所示。 图3-4三阶系统的方框图 图3-5 三阶系统的模拟电路图（电路参考单元为：U7、U8、U9、U11、U6） 系统开环传递函数为： 式中=1s，，，，，（其中待定电阻Rx的单位为KΩ），改变Rx的阻值，可改变系统的放大系数K。 由开环传递函数得到系统的特征方程为： 由劳斯判据得：0K12，系统稳定；K＝12，系统临界稳定；K12，系统不稳定 其三种状态的不同响应曲线如图3-6的a)、b)、c)所示。 a）不稳定 b）临界 c）稳定 图3-6三阶系统在不同放大系数的单位阶跃响应曲线 实验设备 THBDC-2型 控制理论·计算机控制技术实验平台；PC机一台(含“THBDC-2”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线。 实验步骤 5.1对于二阶系统实验（数据记录按顺序请见6.1.1~6.1.6节） （1）值一定时，取C=1uF，R=100K(此时)，Rx阻值可调范围为0～470K。系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用“THBDC-2”软件观测并记录不同值时的实验曲线。 1）可调电位器RX=250K时，=0.2，系统处于欠阻尼状态； 2）可调电位器RX=70.7K时，=0.707，系统处于欠阻尼状态； 3）可调电位器RX=50K时，=1，系统处于临界阻尼状态； 4）可调电位器RX=25K时，=2，系统处于过阻尼状态。 （2）值一定时，图2-4中取R=100K，RX=250K(此时=0.2)。系统输