第一章过程控制系统概述资料.pptVIP

过程控制及自动化仪表; 工业生产过程：把原材料转变成产品，并具有一定生产规模的过程。;1. 自动控制系统概述;1.1 控制理论及仪表发展概述; 现代控制理论 20世纪60年代～20世纪90年代。 主要内容： 线性系统理论、最优控制理论、最佳估计理论、系统辨识理论、自适应控制理论等。 特点： 从输入-状态-输出的关系全面地分析与研究系统。 适用范围： 线性定常系统，线性时变系统，非线性及离散系统，多输入多输出系统。; 智能控制理论 20世纪90年代～当代。 主要分支： 模糊控制、神经网络控制，专家控制、学习控制、人工智能控制等。 特点： 定量与定性、智能算法、计算机作为控制器。 适用范围： 线性定常系统，线性时变系统，非线性及离散系统，多输入多输出等各种系统。;1.1.2 自动化仪表的发展;使用模拟仪表的控制室;早期的DD C 控制系统;现在的DCS控制系统;现在的DCS控制系统;现在的DCS控制系统;地铁调度控制室;电网调度控制室;1.2 自动控制系统 ;汽包锅炉水位自动控制系统示意图;例2 加热炉的温度控制系统。;被控过程（被控对象）： 在自动控制系统中，需要控制的生产过程、设备或机器。 被控变量： 被控过程内要求保持设定值的工艺参数。;操纵变量： 受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量。 扰动： 除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素。;设定值： 工艺参数所要求保持的数值。 偏差： 被控变量设定值与实际值之差。 负反馈： 将被控变量送回输入端并与输入变量相减。; 闭环控制 在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差控制被控变量，这样整个系统构成了一个闭环。 闭环控制的优点：按偏差进行控制，使偏差减小或消除，达到被控变量与设定值一致的目的。 闭环控制的缺点：控制不够及时；如果系统内部各环节配合不当，系统会引起剧烈振荡，甚至会使系统失去控制。;闭环控制举例：加热炉的温度自动控制系统。; 开环控制 开环控制是指基于补偿原理，采用开环结构，控制作用是外作用（设定值或扰动量）的函数。又称扰动控制或前馈控制。 开环控制的优点：不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制，控制很及时。 开环控制的缺点：由于不测量被控变量，也不与设定值相比较，所以系统受到扰动作用后，被控变量偏离设定值，并无法消除偏差。 ;汽包锅炉水位开环自动控制系统。;1.2.3 自动控制系统的组成及方框图 ; 根据系统结构的不同情况，自动控制系统分为三类: 反馈控制系统、前馈控制系统、复合控制系统。 反馈控制系统 系统的输出（被调量）反馈到系统的输入（调节量）所形成的控制系统称为反馈控制系统。 前馈控制系统 控制系统根据扰动量或给定值的大小进行工作，这样的控制系统称为前馈控制系统。 复合控制系统 反馈控制与前馈控制综合的控制系统称为复合控制系统。 ; 根据设定值的不同情况，自动控制系统分为三类: 定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。 定值控制系统 设定值保持不变的反馈控制系统称为定值控制系统。 随动控制系统 设定值不断变化且事先是不知道的，并要求系统的输出（被控变量）随之而变化，这样的控制系统称为随动控制系统。 程序控制系统 设定值是变化的但它是一个已知的时间函数，这样的控制系统称为程序控制系统。 ;静态：当输入不变时，整个系统若能建立平衡，系统中各个环节将暂不动作，它们的输出都处于相对静止状态。此时输入与输出之间的关系称为系统的静态特性。 动态：由于输入的变化，输出也随时间变化，在这段时间中，整个系统的各个环节和变量都处于变化的过程之中，这种状态称为系统的动态。此时输入与输出之间的关系称为系统的动态特性。; 当自动控制系统的输入发生变化后，被控变量（即输出）随时间不断变化，它随时间而变化的过程称为系统的过渡过程。也就是系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 对于一个稳定的系统（所有正常工作的反馈系统都是稳定系统），要分析其稳定性、准确性和快速性，常以阶跃作用为输入时的被控变量的过渡过程为例，因为阶跃作用很典型，实际上也经常遇到，且这类输入变化对系统来讲是比较严重的情况。 ;定值控制系统过渡过程的几种形式(阶跃扰动) ; 单项控制指标（仅适用于衰减振荡过程） 稳定性、准确性和快速性。; 对于定值控制系统，过渡过程的最大动态偏差是指阶跃扰动作用下被控