线性系统的时域分析法(第9讲).docVIP

PAGE  第9讲 3.5 线形定常系统的稳定性 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 分析系统的稳定性问题。 提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 3.5.1 稳定的基本概念和系统稳定的充要条件 ①基本概念 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的干扰，例如，负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定，那这样的系统是不成功的，需要重新设计，或调整某些参数或结构。 例如：三轴摇摆台的飞车问题是控制系统不稳定、发散的一个典型实例。指令输入信号走速率时，输出不跟踪指令，而是越走越快。陀螺会跟不上，力反馈拉不住。 有关稳定性的定义和理论较多。 ⑴控制系统稳定性的严格定义和理论阐述是由俄国学者李雅普诺夫于1892年提出的，它主要用于判别时变系统和非线性系统的稳定性。 ⑵设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。由此可知：线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 如果脉冲响应函数是收敛的，即有 (3-52) 表示系统仍能回到原有的平衡状态，因而系统是稳定的。由此可知，系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。 由于单位脉冲函数的拉氏反变换等于1，所以系统的脉冲响应函数就是系统闭环传递函数的拉氏反变换。如同上节所假设的那样，令系统的闭环传递函数含有q个实数极点和r对复数极点，则式(3-46)可改写为 式中 q+2r=ny用部分分式展开 对上式取拉氏反变换，求得系统的脉冲响应函数为 由式(3-54)可见，若即系统稳定，则闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面，每一个特征根不论是是实根还是复根都要具有负实部，这就是系统稳定的充要条件。如果系统的特征根中只要有一个正实根或一对实部为正的复数根，则其脉冲响应函数就是发散形式，系统永远不会再回到原有的平衡状态，这样的系统就是不稳定系统。 P52 物理系统的输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械止动装置的限制，或者系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性的，（而使线性微分方程不再适用。）由于非线性因素存在，仅表现为等幅振荡。 图3-20 系统稳定性示意图 以上讨论了在零输入系统的稳定性问题，人们也许会提出这样一个问题： 即一个在零输入下稳定的系统，会不会因某个参考输入信号的加入而使其稳定性受到破坏？回答是否定的。下面以单位阶跃函数，即，则系统的输出为 (3-47) 显然，上式就是上节所述的式(3-47)，因而对应的单位阶跃响应表达式就是式(3-49)。由该式可见，等号右方第一项是系统的稳态分量，它表示在稳态时，系统的输出量第二、第三项为系统响应的瞬态分量，它们是由系统的结构和参数确定的。 如果所研究的系统在零输入下是稳定的，即系统所有的特征根都具有负实部，则输出响应中各瞬态分量都将随着时间的推移而不断地衰减，经过充分长的时间后，系统的输出量最终将趋向于稳态分量的一个无限小的领域，系统进入稳态运行。这表明了一个在零输入下的稳定系统，在参考输入信号作用下仍能将继续保持稳定。 综上所述，控制系统稳定与否完全取决于它本身的结构和参数，即取决于系统特征方程式根实部的符号，与系统的初始条件和输入无关。如果系统特征方程式的根都具有负实部，则系统是稳定的。反之，若系统特征方程式的根中有一个或一对以上实部为正的根，则对应的瞬态分量将随着时间的推移而不断地增大，并成为输出响应的主要成分，而稳态分量与之相比都变得无足轻重了。显然，这种系统是不稳定的。如果系统特征方程式的根中有一对共轭虚根，其余的根均在S的左半平面，则对应的系统为临界稳定。此时系统的响应函数中含有等幅振荡的分量，基于系统的参数和外部环境的变化，这种等幅振荡不可能持久地维持下去，系统最后很可能会不稳定。因此，在控制工程中通常把临界稳定亦当作不稳定处理。 3.5.2劳斯稳定判据 3.5.2.1劳斯表 线性系统稳定的充要条件是闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。能否找到一种不用求根而直接判别系统稳定性的方式，称为稳定判据。 令系统的闭环特征方程为 如果方程式的根都是负实部，或其实部为负的复数根，则其特征方程式的各项系数均为正值，且无零系数。 证明、说明：设为实数根，为复数根 因为上式等号左方所有因式的系数都为正（数）值，所以它们