自动控制原理第七章答题.ppt

第七章 非线性控制系统分析;回章首;§7-1 控制系统的非线性特性;非线性与线性系统的区别：;非线性系统主要的研究方法：;7-1-1 继电特性;回章首; 开关特性也属于继电特性，它是继电特性只有单边时的特例。图7-l中的(b)即为开关特性的输入输出关系。;7-1-2 饱和特性; 当放大器工作在线性工作区时，输入-输出关系所呈现的放大倍数为比例关系k； 当输入信号的幅值超过+e0时，放大器的输出保持正的常数值M，不具有放大功能； 当输入信号的幅值小于-e0时，放大器的输出保持负的常数值-M ，不具有放大功能。; 在放大器的线性工作区内，叠加原理是适用的。 输入信号正反向过大时，放大器的工作进入饱和工作区，就不满足叠加原理了。 ; 另外，当线性关系的斜率k趋于无穷大时，饱和特性就演变成继电特性了。;7-1-3 死区特性;回章首; 死区特性见于许多控制设备与控制装置中。 当不灵敏区很小时，或者对于系统的运行不会产生不良影响时，一般情况下就忽略不计了。 但是如伺服电动机，死区电压将会对系统精度产生较大的影响，这时就要将死区特性考虑进去，进而在此基础上研究如何提高与改善转角控制精度的问题。;7-1-4 滞环特性; 关于换向不灵敏特性，可以由齿轮间隙特性来说明。齿轮的主动轮与被动轮啮合时，是有啮合间隙存在的。当主动轮改变方向时，主动齿轮的齿要转过间隙后才能带动被动轮。也就是主动轮换向滑过间隙时，被动轮保持常值如图7-5中的(c)图所示。;7-1-5 摩擦特性; 前面所列举的非线性特性属于一些典型特性，实际上非线性特性还有许多复杂的情况。 有些属于前述各种情况的组合，如继电+死区+滞环特性、分段增益或变增益特性等如图7-7所示。;§7-2 相平面分析法;7-2-1 相平面与相轨迹; 以相变量 x 和 描述的系统的运动在相平面上移动的轨迹称为相轨迹。如图7-8所示。;[例7-1] 一阶线性系统为;[例7-3] 二阶系统为;7-2-2 相平面作图;1．解析法;[例7-4] 二阶系统为; 如果以 为纵坐标，则在不同的初始条件下的相轨迹如图7-12所示，系统的相轨迹为同心圆。;2．等倾线法作图 ;由于; ???定一个斜率值?，根据等倾线方程，便可以在相平面上作出一条等倾线。 改变?的值，便可以作出若干条等倾线充满整个相平面。 ;线性定常系统的等倾线为过原点的一条直线。;等倾线为水平线充满整个相平面。 非线性系统的等倾线方程是直线方程时，采用等倾线法作图更为方便。;[例7-6] 系统方程为; 作出了等倾线后，系统的相轨迹与等倾线相交时，或者说相轨迹在穿过某条等倾线的时候，是以该条等倾线所对应的斜率?穿过的。所以，系统运动的相轨迹就可以依据布满相平面的等倾线来作出。 先由初始条件确定相轨迹的起点，然后从相轨迹起点出发，依照等倾线的斜率，逐段折线近似将相轨迹作出。 下面以例题来说明。;解 将 代入方程，; 等倾线作出后，从给定的初值出发，依照相轨迹斜率作分段折线，就可以画出系统的相轨迹如图所示。 ;7-2-3 相轨迹的运动特性; 在上半平面上， 由于速度变量 ，表示位置变量x增加，所以上半平面的相轨迹右行。;2．相轨迹的对称 某些系统的相轨迹在相平面上满足某种对称条件。依据对称条件，相轨迹曲线可以对称画出。;回章首;回章首;3．相轨迹的时间信息; 将增量信息 表示在 平面或者 平面上，便可以得到相变量与时间的函数关系曲线 。;4．相轨迹的奇点; 如果是二阶线性系统，各系数均不为零时系统的平衡点是唯一的，位于相平面的原点上，即; 5．奇点邻域的运动性质 由于从奇点上可以引出无穷条相轨迹，所以相轨迹在奇点邻域的运动可以分为趋向于奇点的，远离奇点的以及包围奇点成为闭合的等几种情况。 以二阶线性定常系统为例，由于系统参数不同，相轨迹在奇点邻域的运动会出现上述的几种情况。;回章首;回章首;6．极限环 极限环是非线性系统的运动在相平面上的一种特殊的运动情况。在时间响应上表现为非线性的自持振荡，在相平面上成为闭合的相轨迹如图7-19所示。; 非线性系统的极限环