自动控制第七章.ppt

第七章 线性离散系统的分析与校正; 信号的采样与复现 z变换与z反变换 脉冲传递函数 差分方程 离散控制系统的性能分析; 连续控制系统与离散控制系统;1.采样控制系统：; 随机采样：如果信息之间的间隔是时变的，或;; 在采样控制系统中,把连续信号转变为脉冲序列的过程,称为采样过程,简称采样。实现采样的装置称为采样器,或称采样开关。;t; 在采样控制系统中,把脉冲序列转变为连续信号的过程,称为信号复现过程。实现复现过程的装置称为保持器。;⑵ 采样系统的典型结构图;Gp(s); 2、数字（计算机）控制系统： 系统中的离散信号是数字序列，控制器为计算机。;-;Gc(s);3. 离散控制系统的特点;7-2 信号的采样和保持;1. 采样过程;?远小于采样周期和系统的时间常数，理想采样器;理想采样过程可以看成是一个幅值调制过程.理想采样开关好像是一个载波为 的幅值调制器, 为理想单位脉冲序列。;采样过程的特点：; 脉冲 调制器;;2.采样过程的数学描述;（2）采样信号的频谱;;ω;3. 香农采样定理;4. 信号保持;;（2）零阶保持器;零阶保持器的传递函数及频率特性;0;(3)零阶保持器的特性： 1）低通特性 2）相角迟后特性 3）时间迟后特性;7-3 z变换与z反变换; z变换方法;3、留数计算法; z变换性质;3、复数位移定理; z反变换;2、部分分式法;3）写出f *(t);7-4 离散系统的数学模型;2. 线性常系数差分方程;n阶前向差分方程; （1）脉冲传递函数的定义 在零初始条件下，输出离散时间信号Z 变换 与输入离散时间信号的Z变换 之比 ， 称为脉冲传递函数。 ; 注意： （1）输出端是连续信号，此时要在其输出端虚设一个理想同步采样开关。 （2）所谓零初始条件，是指t0时，输入输出的采样值均为零。即：;（2）脉冲传递函数的意义;脉冲传递函数的含义：离散系统的脉冲传递函数等于 系统单位脉冲响应函数采样值的z变换。;（3）脉冲传递函数的求法;注意：; 4、开环系统脉冲传递函数 （1）采样拉氏变换的两个性质;（2）串联环节的脉冲传递函数;结论：当n个环节相串联且相邻两个环节间都有 采样开关时，其等效的传递函数为这n个环节各 自的脉冲传递函数之积。;结论：没有采样开关时的两个环节串联时的脉冲传递函数为这两个环节传递函数乘积后的相应z变换。;（3）有零阶保持器的脉冲传递函数;;5. 闭环系统脉冲传递函数 ;; ;-;;7-5 离散系统的稳定性与稳态误差;;（1）等? 线映射;(2)等?线映射;（3）等ζ线映射;;2. 离散系统稳定性的充分必要条件;(2) z 域中离散系统稳定的充要条件;; 此例说明, 当系统中无采样器时, 二阶连续系统总是稳定的; 但是引入采样器后, 二阶离散系统却有可能变得不稳定. 这说明采样器的引入会降低系统的稳定性. 如果提高采样频率（减小采样周期），或降低开环增益，离散系统的稳定性将得到改善。;3. 离散系统的稳定性判据; s平面、z平面、w平面的映射关系 ;劳斯稳定判据;5. 离散系统的稳态误差;稳态误差;离散系统按开环脉冲传递函数含有z＝1的极点数 分为0、Ⅰ、Ⅱ型系统。;（1）阶跃输入r (t)=R0;; 0型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型系统：;(3)加速度输入; 0型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型系统：;K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e (∞); 稳定离散系统的结构图如图所示，已知r(t)=2t, 试讨论有或没???ZOH 时的e(∞)。;4. 采样周期与开环增益对稳定性的影响;;K=1 ， T=0.1;K=1 ， T=2;K=0.2 ， T=1;K=2 ， T=1;7-6 离散系统的动态性能分析;求系统在单位阶跃输入的作用下的过渡过程 , 已知T=1s.;2. 采样器和保持器对动态性能的影响;;;;3. 闭环极点与动态响应的关系;第一项——稳态分量，由输入信号决定。 第二项—— n 项动态分量，每一项Ci Pi的收敛与发散由系统的结构决定的，由系统的闭环极点 Pi 在z平面上的位置决定的。;(1)当特征根为正实数时;(3)当特征根为一对共轭复数;Z平面;(2) z平面上的闭环共轭复数极点;