自动控制原理第七章1.pptVIP

宝剑锋从磨砺出， 梅花香自苦寒来。 书到用时方恨少， 事到经过才知难。 板凳要坐十年冷， 文章不写一句空。 ——《警示贤文》 ;第七章 线性离散系统的分析;7.1 引言; 连续信号：定义在连续时间上的信号。 离散信号：定义在离散时间点或段上的信号。 离散模拟信号：时间上是离散的，幅值上是连续的 脉冲序列 离散数字信号：时间上是离散的，幅值上是离散的 数字序列 连续系统：其中的所有变量在时间和幅值上都是连续的 离散系统：其中的一个或多个变量在时间上是不连续的 离散系统的两种情况： （1）实际系统/变量是离散的，如：人口数量，汽车产量 （2）实际系统/变量是连续的====》离散系统 连续系统离散化 又称采样系统; 2. 为什么要研究离散系统？ 科技进步，数字控制器逐步取代模拟控制器： 脉冲技术 数字式元部件 数字计算机 微处理器 学习离散系统分析设计方法的目的：用于计算机控制系统的分析、设计。 ;数字控制的优势： 由数字计算机构成的数字校正装置比连续装置易于实现，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活；采用高灵敏度的控制元件，可提高控制精度；采样信号，特别是数字信号的传递可以有效地抑制噪声，提高了系统的抗干扰能力，信号传递和转换精度高；采样的引入使得大延时控制系统的稳定得以改善。 计算机在控制精度、速度、性价比方面的优越性；计算机具有很好的通用性，可以方便改变控制规律。 直接数字控制发展到计算机分布控制；对单一生产过程进行控制到实现整个工业过程的控制；从简单的控制规律发展到更高级的优化控制、自适应控制等。;数字控制的代价： 采样点间的信息损失，带来量化误差和量化噪声。 需要增加A/D、D/A等转换装置或部件。 与连续系统相比 稳定性变差 动态性能会有所损失;研究思路：描述--分析--设计 分析与设计基础:离散系统理论 采样与保持 z 变换理论（数学工具） 脉冲传递函数;3. 采样控制系统 其特征是系统中有一处或多处采样开关，如下图所示。采样开关后的信号就不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲序列，称为离散信号。(e 是连续的误差信号，经采样开关后，变成一组脉冲序列 e*，脉冲控制器对 e* 进行某种运算，产生控制信号脉冲序列，保持器将采样信号变成模拟信号，作用于被控对象。) 采样的方式是多样的，例如周期采样、多速率采样、随机采样等，本章只讨论周期采样。 ;4. 数字控制系统 以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。 采样开关的功能是通过计算机程序来实现的。模拟信号经A/D转换后，不仅在时间上离散，在幅值上也是离散的，称为数字信号。 ;;7.2 信号的采样与保持;理想采样器：采样开关的闭合时间τ=0。 物理意义：可以看成是单位理想脉冲串?T (t) 被输入信号e(t) 进行调制的过程，如图所示。图（d）中， e(t)为调制信号， ?T(t)为载波信号，e*(t)为理想输出脉冲序列（调制波） 。;采样开关的周期性动作相当于产生一串理想脉冲序列 （图b） 输入模拟信号经过理想采样器的过程，相当于 e(t) 调制在载波 ?T(t) 上的结果 （图c） 因为只在采样瞬间t =nT 才有意义，故上式可写成;7.2.2 保持器 连续信号经过采样器后转换成离散信号，经由脉冲控制器处理后仍然是离散信号，而采样控制系统的连续部分只能接收连续信号，因此需要保持器来将离散信号转换为连续信号。 最简单同时也是工程上应用最广的保持器是零阶保持器，这是一种采用恒值外推规律的保持器。 它把前一采样时刻的值不增不减地保持到下一个采样时刻，其输入信号和输出信号的关系如下图所示。 ; 零阶保持器的单位脉冲响应如下图所示，可表示为 上式的拉氏变换式为 ;令上式中的 s＝jω ，可求得零阶保持器的频率特性 ;零阶保持器;零阶保持器的几点说明： 幅值随角频率ω 的增大而衰减，具有明显的低通特性 除了主频谱外，还存在一些高频分量 产生相角滞后，使闭环系统稳定性变差 输出信号为阶梯信号，产生半周期的时间滞后 输出信号为阶梯信号同时增加系统输出纹波 ;问题的提出 连续信号 e(t) 经过采样后，只能给出采样点上的数值，不能知道各采样时刻之间的数值。从时域上看，采样过程损失了e(t) 所含的信息。;信号频谱： 连续信号：单一频谱，ωm 为频谱中的最大角频率 采样信号：以采样角频率 ?s 为周期的无穷多个频谱之和 连续信号e(t)经傅氏变换获得单一有限带