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退出 §8-5 线性采样系统的综合与校正 一般说来，线性采样系统的综合与校正，可以分 别在s域，z域或w域中进行，其综合与校正的方法 可以应用对数频率法，根轨迹法和最少拍系统法 等。前二者与连续系统综合与校正法类似，这里 仅简单介绍最少拍系统的综合与校正方法。 1、对数控制器的脉冲传递函数 在图M所示线性采样系统中，设反馈通道传递函数 ,保持器 和控制对象 合在一起 记为 ，称为广义控制对象，取得单位反馈线性 采样系统的闭环脉冲传递函数为： （27） 退出 退出 闭环误差脉冲传递函数为 （28） 其D（z）位数字控制器的脉冲传递函数，在计算机 控制系统中，D（z）是由计算机实现的。由上两式， 可分别求出数字控制器的脉冲传递函数为 （29） （30） 式（29）及式（30）表明，根据线性采样系统的连 续部分脉冲传递函数G（z）及闭环脉冲传递函数或， 可确定出数字控制器的脉冲传递函数D（z）. 退出 2、最少拍系统的脉冲传递函数 （1）最少拍系统的定义 它的定义是指：系统在典型的输入信号作用下， 经过最少采样周期，使得输出稳态误差为零，达 到完全跟踪。 （2）最少拍系统的脉冲传递函数 典型输入信号的一般形式为 （31） 由最少拍系统定义，得 （32） 若 ,得 （33） 退出 （3）典型信号作用下的 对不同类型的典型输入型号，最少拍系统的闭环脉 冲传递函数如表8-3所示。 表8-3 典型信号作用下最少拍系统的 退出 3. 零极点分布与最少拍系统的脉冲传递函数 设广义被控制对象的脉冲传递函数为 式中： 是G（z）的零点； 是G（z）的极点。 退出 则数字控制器的脉冲传递函数为 （34） 由式（34）可见： ①若D（z）中存在 环节，则表示数字控制器 应具有超前特性，即在环节施加信号之前 个采 样周期时，这样的超前环节是不可能实现的，所 以G（z）分子中含有 因子时，必须使闭环Z传 递函数 的分子含有因子 ，从而保证D（z） 可实现。 ②在式（34）中，若 中存在单位圆外 退出 的 时，则D（z）是发散的，所以只能把G（z） 中的 零点作为 的零点，从而保证D（z） 的稳定性。 ③由式（34），得最少拍系统的闭环传递函数为 若对象特性G（z）的极点 中有单位圆 上或圆外的极点时，为了保证系统的输出稳定， G（z）的单位圆上或圆外的极点不允许采用增加 D（z）的零点来对消G（z）的不稳定极点的方法 ，因为被控制对象参数的微小飘移，将是可能对 消不完全，造成输出的不稳定。因此，G（z）的 不稳定极点，只能用 的零点来对消。 退出 下面举例消化上述所讲的内容。 例16 设单位反馈线性采样系统的连续部分及零阶 保持器的传递函数分别为 已知采样周期 ，试基于最少拍系统概念 设计能使给定系统响应 的响应过程具有 尽可能短的调整时间 的数字控制器的脉冲传递 函数D z . 退出 解：由已知的 及 求得给定系统的开环 脉冲传递函数为： 基于最少拍系统概念 ，可求得 （１） （２） 因Ｇ（ｚ）含有单位圆外零点z －1.065，所以应 含有这样一个零点，同时为对消G（z）中的传递 迟后 ，它还应含 因子 ，所以 （3） 退出 因H（s） 1,则有： （4） 从式（3）看到， 是以 为变量的二次多项 式。为满足式（4）， 也必须是的 二 次多项式，因此在式（1）的基础上重新设： （5） 其中为 待定系数。为使其具有式（3）及式（5） 的形式，且满足式（4），需在式（3）等量右边再 乘以一个待定系数 ，即： （6） 退出 联解式（5）式（6），得： 最后求得满足由已知G（z）对 与 提出的 限制性条件的给定系统，闭环脉冲传递函数为 （7） （8） 可求得数字控制器的脉冲传递函数为 退出 整理： （9） 不难求出经式（4）所示D（z）校正的给定系统输 出 的Z变换为 退出 ⑵求脉冲传递函数的一般步骤 求得连续部分的传递函数 ; 求得连续部分的脉冲瞬间响应 ; 求得采样的脉冲传递函数 的Z变换 . 例9（教材P328,例8-14） 退出 2.串联元件的脉冲传递函数 ⑴中间没有采样开关隔开的两个连续环节的串联 如图C所示，为中间没有采样开关的两个连续环节 相串联，其脉冲传递函数为： 可以推广到一般情况，若n个串联环节之间元件同 步开关隔开时，其脉冲传递函数为： 退出 退出 ⑵中间有采样开关隔开的两个连续环节的串联 如果某系统带两个同步采样开关，如图D所示。其 脉冲传递函数为： 可以推广到一般情况，若n个串联环节之间有n个同 步开关隔开时，其脉冲传递函数为： 退出 退出 ⑶具有零阶保持器的开环采样系统 如果开环系统具有零阶保持器，如图E所示。其脉 冲传递函数为： 例10（教材P330,例8-15） 退出 3.闭环系统的