机电一体化07.ppt

机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;6;机电工程系机械工程教研室;1; 当A相磁极与转子的齿对齐时，即定子齿与转子齿对齐时，磁导率最大， 磁阻最小，就会产生右图所示的B、C相磁极错齿情况：;;;;;PM型步进电机的转子采用???久磁铁、定子采用软磁钢制成，绕组轮流通电，建立的磁场与永久磁铁的恒定磁场相互吸引与排斥产生转矩，这种电机由于采用了永久磁铁，即使定子绕组断电也能保持一定转矩，故具有记忆能力，可用作定位驱动。 ;混合式步进电机（HD) 这种电机转子上嵌有永久磁铁，故可以说是永磁型步进电机，但从定子和转子的导磁体来看，又和可变磁阻型相似。步距角较小，（ ） ;机电工程系机械工程教研室;;;;;;;4、转动惯量与加减速性能;6、等效转动惯量的计算;机电工程系机械工程教研室;一种四相步进电机驱动实用电路;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;机电工程系机械工程教研室;;2、功率放大器 ;高低压功率放大器 ;恒流源功率放大器 ;3、细分驱动电路 ;常用的步进电机细分驱动电路 ;单功率放大细分驱动电路 ;阶梯波控制信号的产生与放大方法 ;（4）步进电机的微机控制 ;二、直流伺服电机及其驱动系统;;;4、直流伺服电机的调速;有三种调速方法：;三、 交流伺服电机驱动;转速公式：; 幅值控制：调节控制电压幅值大小，改变转速;3、 输出特性 P=f(n)：;四、交流伺服电机的矢量控制; 对传感器要求;5.4伺服传动系统的动力学方法设计计算 ; 控制理论设计方法一般分为静态（稳态）设计和动态设计，其目的是根据系统的动态和稳态性能指标，确定伺服电动机、驱动与控制电路的参数，使整个系统的机电参数得到合理的匹配，保证伺服系统具有良好的性能。但是， 这种设计方法涉及到机电元部件的全部技术参数，若制造厂所提供的数据不全，则需要自行测试，这就妨碍了控制理论设计方法在机电一体化系统设计中的广泛应用。这种方法适合于精度高的半闭环和闭环系统的设计计算。 ;一、机电伺服传动系统动力学计算的基本公式;;根据刚体转动定律，电动机轴上的加速转矩Ta应为 ;式中 Tm——所需的电动机转矩或电动机的计算转矩； TeL——负载换算到电动机轴上的等交负载转矩 (N·m) Jm——电动机转子的转动惯量（kg·m2） JeL——机械运动惯量（即惯性负载）换算到电动机轴上的等效转动惯量（kg·m2） ω——电机的角速度（rad/s） ;2.等加减速转矩和对应的时间计算 若Ta和J均为常数时，则有 ;将;式中，等加速时Ta取正号，等减速制动时Ta取负号。 ;若Ta= f1(t),J= f2(t)时，则有 ; 利用上述动力学公式，就可选择和确定电动机的参数，起动或制动时的转矩、时间以及相应的位移和转角，还可检查机械参数设计的合理性等，从而保证机械运动的平稳性和能量的有效利用，并为机电传动系统的控制创造了有利的条件。但是，是动力学计算之前，要根据机械强度或刚度、或者类比、或者经验设计确定有关的机械尺寸，才能利用动力学公式计算。 ;二、等效负载转矩的计算 ; 负载转矩根据其特征可分为: 工作负载（由工艺条件决定）、摩擦转矩和制动转矩。 负载转矩根据与速度（或转速）的关系，有下列四种： 1、恒定负载转矩 它与速度无关，如摩擦副中的静摩擦转矩或力。 2、与速度成正比的负载转矩 如有润滑摩擦副在运动中产生的粘性摩擦转矩或力，由于粘性摩擦系数一般不大，在静态设计中可以不考虑 3、与速度平方成正比的负载转矩 如高速物体的空气阻力、液体的搅拌阻力 4、与速度成反比的负载转矩 如在恒功率传动中，其负载转矩与转速成反比 ; 负载转矩一般表现为阻抗特性，但在与重力方向相同的机械装置（如起重机、电梯等）中，又以驱动转矩形式起作用，这种情况称为势能特性。 上述各种负载转矩，均由专业机械作为设计依据提供。;1、旋转机械系统 ; 根据机械传动效率公式，输出轴上的负载转矩TL换算到电动机轴上的等效负载