位置式PID控制算法.docVIP

PAGE   HYPERLINK /dreamtdp/article/details/8686988 位置式PID控制算法  在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。#include string.h#include stdio.hPID Function The PID function is used in mainly control applications. PID Calc performs one iteration of the PID algorithm.While the PID function works, main is just a dummy program showinga typical usage.PID功能在PID功能主要用于控制应用。 PID 计算器执行一个PID的迭代算法。虽然PID功能的工程，主要只是一个虚拟程序显示一个典型的使用。typedef struct PID {double SetPoint; // 设定目标 Desired Valuedouble Proportion; // 比例常数 Proportional Const double Integral; // 积分常数 Integral Const double Derivative; // 微分常数 Derivative Constdouble LastError; // Error[-1] double PrevError; // Error[-2] double SumError; // Sums of Errors} PID;double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ){ double dError, Error;Error = pp-SetPoint - NextPoint; // 偏差 pp-SumError += Error; // 积分 dError = pp-LastError - pp-PrevError; // 当前微分 pp-PrevError = pp-LastError; pp-LastError = Error; return (pp-Proportion * Error // 比例项 + pp-Integral * pp-SumError // 积分项 + pp-Derivative * dError // 微分项 );}/*======================= 初始化的PID结构 Initialize PID Structure===========================*/void PIDInit (PID *pp){ memset ( pp,0,sizeof(PID));}/*======================= 主程序 Main Program=======================================*/double sensor (void) // 虚拟传感器功能 Dummy Sensor Function{ return 100.0;}void actuator(double rDelta) // 虚拟驱动器功能 Dummy Actuator Function{}void main(void){ PID sPID; // PID控制结构 PID Control Structure double rOut; // PID响应（输出） PID Response (Output) double rIn; // PID反馈（输入） PID Feedback (Input)PIDInit ( sPID ); // 初始化结构 Initialize Structure sPID.Proportion = 0.5; // 设置PID系数 Set PID Coefficients sPID.Integral = 0.5; sPID.Derivative = 0.0; sPID.SetPoint = 100.0; // 设置PID设定 Set PID Setpointfor (;;) { //