第一讲研究报告.pptVIP

智能控制理论与技术;教材： 刘金琨著，智能控制（第2版），电子工业出版社，2012年 参考书: 巩敦卫，智能控制技术简明教程，国防工业出版社，2010年 韩璞， 智能控制理论及应用，中国电力出版社 2013年 孙增圻，智能控制理论与技术（第2版），清华大学出版社， 2011年 ;第一章 绪论;1.1.1自动控制理论的产生与发展;1.1.1自动控制理论的产生与发展;1.1.1自动控制理论的产生与发展;1.1.1自动控制理论的产生与发展;1.1.1自动控制理论的产生与发展;*;自适应控制;1.1.2 智能控制的提出 传统的自动控制方法是基于被控对象精确模型的控制方式，缺乏灵活性和应变能力，适于解决线性、时不变性等相对简单的控制问题，难以解决对复杂系统的控制。在传统控制的实际应用遇到很多难解决的问题。;*;*;*;*;*;*;*;*;*;1.1.3 智能控制的概念 ;式中各子集的含义为 IC——智能控制（Intelligent Control） AI——人工智能（Artificial Intelligence） AC——自动控制（Automatic Control） OR——运筹学（Operational Research）;;　 人工智能（AI）是一个用来模拟人思维的知识处理系统，具有记忆、学习、信息处理、形式语言、启发推理等功能。 自动控制（AC）描述系统的动力学特性，是一种动态反馈。 运筹学（OR）是一种定量优化方法，如线性规划、网络规划、调度、管理、优化决策和多目标优化方法等。; 三元论除了“智能”与“控制”外还强调了更高层次控制中调度、规划和管理的作用，为递阶智能控制提供了理论依据。;*;*;*;*;1.1.4智能控制的发展;1.1.4智能控制的发展;1.1.4 智能控制的发展;1.1.4智能控制的发展;1.1.4智能控制的发展;1.1.4智能控制的发展; 1985年8月，IEEE在美国纽约召开了第一界智能控制学术讨论会，随后成立了IEEE智能控制专业委员会；1987年1月，在美国举行第一次国际智能控制大会，标志智能控制领域的形成。 ;*;*;1.2 智能控制系统的主要类型;模糊控制器的一般结构 ;与常规控制方法相比，模糊控制有以下特点： ①模糊控制完全是在操作人员控制经验基础上实现对系统的控制，无需建立数学模型，是解决不确定性系统的一种有效途径。 ②模糊控制具有较强的鲁棒性，被控对象参数的变化对模糊控制的影响不明显，可用于非线性、时变、时滞系统的控制。 ③由离线计算得到控制查询表，提高了控制系统的实时性。 ④控制的机理符合人们对过程控制作用的直观描述和思维逻辑，为智能控制应用打下了基础。; 为了部分地表现出人脑的某些智能特性，人们从结构和信息处理机制模拟的角度建立了生物神经网络的模型，即人工神经网络。 人工神经网络虽然反映了人脑功能的基本特性，但远不是自然神经网络的逼真描写，而只是它的某种简化、抽象和模拟。 ;;人工神经网络具有几个突出的特点： ①可以充分逼近任意复杂的非线性关系； ②所有定量或定性的信息都分布贮存于网络内的各神经元的连接上，故有很强的鲁棒性和容错性； ③采用并行分布处理方法，使得快速进行大量运算成为可能； ④可学习和自适应不知道或不确定的系统。 ; 专家系统是人工智能应用领域最成功的分支之一，始于60年代中期。随着应用的不断成功，专家系统技术越来越受人们的重视。 80年代专家系统的概念和方法被引入控制领域，促进了专家控制系统的研究和应用，它在控制领域的应用已涉及到控制系统辅助设计、分析和专家控制等方面。 ;;1.2.3专家控制系统 ; 分层递阶智能控制是在研究学习控制系统的基础上，从工程控制出发，总结人工智能与自适应控制、自学习控制及自组织控制的关系后逐渐形成的。 G．N．Sariidis最早提出了分层递阶智能控制。 ;1.2.4 分层递阶智能控制 ;分层递阶智能控制具有两个明显的特点： ①对控制来讲，自上而下控制精度愈来愈高； ②对识别来讲，自下而上信息回馈愈来愈粗略。;（1）学习：智能控制器能通过从外界环境所获得的信息进行学习，不断积累知识，使系统的控制性能得到改善； （2）适应：智能控制器具有从输入到输出的映射关系，可实现不依赖于模型的自适应控制，当系统某一部分出现故障时，也能进行控制；;（3）自组织：智能控制器对复杂的分布式信息具有自组织和协调的功能，当出现多目标冲突时，它可以在任务要求的范围内自行决策，主动采取行动。 （4）优化：智能控制能够通过不断优化控制参数和寻找控制器的最佳结构形式，获得整体最优的控制性能。;1