第6章自动控制系统的校正课题.ppt

第六章　自动控制系统的校正;第一节 　基本概念;§６－１ 　基本概念;§６－１ 　基本概念;§６－１ 　基本概念;§６－１ 　基本概念;§６－１ 　基本概念;§６－１ 　基本概念;§６－１ 　基本概念;第二节 　超前校正;§６－２ 　超前校正;§６－２ 　超前校正;§６－２ 　超前校正;§６－２ 　超前校正;§６－２ 　超前校正;§６－２ 　超前校正;§６－２ 　超前校正;§６－２ 　超前校正;３．选用相位超前校正装置．根据对相角裕量的要求，计算需产生的最大相角超调量;５．确定校正后系统的剪切频率，使新的剪切频率发生在最大超调角　所对应的频率　　处．因为超前校正装置在　　处的幅频特性为;６．据此确定超前校正装置的转折频率;经过超前校正后系统的开环传递函数为;§６－２ 　超前校正;§６－２ 　超前校正;§６－２ 　超前校正;第三节 　迟后校正;迟后校正装置的零、极???分布如图所示。;§６－３ 　迟后校正;§６－３ 　迟后校正;§６－３ 　迟后校正;§６－３ 　迟后校正;§６－３ 　迟后校正;§６－３ 　迟后校正;§６－３ 　迟后校正;§６－３ 　迟后校正;串联迟后校正;§６－３ 　迟后校正;§６－３ 　迟后校正;第四节 　校正方法小结;　　如果未校正系统具有比较满意的稳态性能，而相角裕量和响应速度不够时，采用超前校正，但应注意，只有在未校正系统中频段的相频特性随着　增加而缓慢减小，且高频噪音对系统影响不大时，采用超前校正才是有效的． 三．迟后校正装置具有相位迟后特性。利用迟后装置的积分特性，可以提高系统的开环增益．因此迟后校正常用来改善系统的稳态性能，同时基本保持原来的暂态指标． 　　;§６－４ 　校正方法小结