第四章根轨迹法研究.ppt

第四章 根轨迹法;4.1 根轨迹的基本概念;系统的传递函数;解之，得闭环特征根表达式为;;二、根轨迹与系统的性能;动态性能： ①当0K0.5时，系统的闭环极点位于负实轴上，二阶系统处于过阻尼状态，单位阶跃响应为非周期过程。;三、根轨迹方程;将开环传递函数用其分子、分母多项式方程根的因式来表示，得;闭环传递函数;2. 根轨迹方程;模值方程：;看出：模值方程与K*有关，而相角方程与K*无关。因此，相角方程是决定闭环根轨迹的充分必要条件，而模值方程是用来确定根轨迹上各点对应的K*值。;4.2 绘制根轨迹图的基本法则;证明： 由根轨迹方程，得;令 ，得;法则4 根轨迹在实轴上的分布： 实轴上根轨迹区段右侧的开环零点与开环极点数目之和为奇数。相反，如果右侧(实)零点与(实)极点数目之和为偶数，则试探点 si 所在区段不属于根轨迹。;证明：???据相角方程;法则5 根轨迹的渐近线： 当 nm 时，将有(n-m)条根轨迹沿渐近线趋于无穷远处，其渐近线与实轴正方向的夹角为 ，与实轴交点坐标为 。;常见 n-m＝1,2,3,4时渐近线的图像:;观察发现：渐近线条数为(n-m)条，而这些渐近线将s平面以 为中心进行等分，几个渐近线之间的夹角为 ，这样只要求出某一条渐近线与实轴的夹角，就很容易求出其它渐近线的位置。;法则6 根轨迹的分离点(或会合点)坐标sd ： 两条或两条以上根轨迹在s平面上相遇后又立即分开的点，称为分离点。; 根轨迹起始于开环极点，而终于开环零点。一般情况下，如果实轴上两相邻极点之间的线段属于根轨迹，那么这两个极点之间至少存在一个分离点；根轨迹位于实轴上两相邻开环零点之间(或其中一个零点是无穷远零点)，则两零点之间也至少存在一个分离点。; 首先判断是否有分离点，然后确定分离点可能处的大概位置： 实轴上 以共轭形式出现在复平面上;证明：系统的闭环特征方程;将上面两式相除，整理得;法则7 根轨迹的分离角(与会合角)： 分离角是指根轨迹离开分离点处的切线与实轴正方向的夹角。 会合角是指根轨迹进入会合点处的切线与实轴正方向的夹角。;分离角计算公式：;会合角计算公式：; 一般情况下，两条根轨迹相遇又分开时，它们的会合角和分离角分别是０o、180o和90o、-90o，或者相反。这一规律具有一般性。可以证明： (1) 若分离角 ，则会合角 (2) 若分离角 ，则会合角;法则：若有l条根轨迹进入sd点，必有l条根轨迹离开sd点；l条进入sd点的根轨迹与l条离开sd点的根轨迹相间隔；任一条进入sd点的根轨迹与相邻的离开sd点的根轨迹方向之间的夹角为?/l 。因此只要确定sd点的附近一条根轨迹方向，由上述规律就可以方便地确定sd点附近所有的根轨迹的方向。;法则8 根轨迹的起始角与终止角： 起始角是指根轨迹在起点处的切线与实轴正方向的夹角。 终止角是指根轨迹进入开环零点处的切线与实轴正方向的夹角。;起始角的计算公式：;;;法则9 根轨迹与虚轴交点及临界根轨迹增益;将 s=j? 代入特征方程中，得 1＋G(j? )H(j? ) = 0;法则10 闭环极点(根)的和与积;把系统的传递函数写成;如果开环零、极点的数目满足n-m? 2，则闭环特征方程为;由此得到，系统闭环极点之和为;[教材P126]例4-2 单位负反馈系统的开环传递函数为;(3) 渐近线：由n-m=1可知，有一条根轨迹趋于无穷远处。;;开环零点z2处的终止角：;;;例 负反馈系统的开环传递函数 试作K(由0??)变动的系统闭环根轨迹。;;(2) n = 3 ，根轨迹有3条分支；;(5) 渐近线： ;(6) 分离点sd： ;(7) 分离角： ;(8) 根轨迹与虚轴交点坐标即临界增益：;解之，得;;解：;;(4) 实轴上的根轨迹区段： (-3, 0);(5) 渐近线： ;;(6) 分离点坐标sd： ;;(7) 分离角： ;(8) 起始角： ;;(9) 根轨迹与虚轴交点坐标及临界增益：;所以，与虚轴交点坐标为;;(10) 求K= 8.16时所对应的另外两个闭环根：;例 已知系统的结构图;(2) n = 2 ，根轨迹有2条分支；;(3) K = 0时