自动控制理论第七讲 信号图.pptVIP

* 自动控制理论 方框图 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 一、信号流图组成要素及其术语 二、信号代数运算法则 三、根据微分方程绘制信号流图 四、根据方框图绘制信号流图 五、梅逊公式 六、控制系统的传递函数 第六讲 信号流程图 主要内容 一、信号流图的组成要素及其术语 信号流图是一种表示线性化代数方程组变量间关系的图示方法。信号流图由节点和支路组成 节点： 表示系统中的信号或变量。其值等于 所有进入该节点的信号之和。 支路：起于一个节点，终止于另一个节点，而这两个节点之间不包含或经过第三个节点。用支路增益（传递函数）表示两个变量的因果关系，支路相当于乘法器，信号在支路上沿箭头单向传递。 出支路：离开节点的支路 入支路：指向节点的支路 源节点：只有输出的节点，代表系统的输入变量。 汇节点（阱节点） ：只有输入的节点，代表系统的输出变量 混合节点：既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出 一条具有单位增益的支路，引出信号为输出节点。 源节点 阱节点 通道：又称路径，从一个节点出发，沿着支路的箭头方向相 继经过多个节点的支路。 开通道：如果通道从某节点开始，终止在另一个节点上，而 且通道中每个节点只经过一次。 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点 不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之 乘积，称前向通路总增益，一般用Pk表