时域分析控制工程-ghy-2012-12-10.ppt

第三章 线性控制系统的时域分析 第三章 线性系统的时域分析法 时域分析的目的：设法从微分方程判断出系统运动的主要特征而不必准确地把微分方程解出来——从工程角度分析系统运动规律。 自动控制系统的典型输入信号 （1）阶跃函数 （2）斜坡输入（或速度函数） （3）加速度函数 -（4）脉冲函数 正弦函数 本章主要以 单位阶跃函数 作为系统的输入量来分析系统的暂态响应。 在工程上，许多高阶系统常常具有 近似一、二阶系统的时间响应。 因此，深入研究一、二阶系统的性能指标，有着广泛的实际意义。 线性定常系统的时域响应 对于一单输入单输出n阶线性定常系统，可用一n阶常系数线性微分方程来描述。 一阶系统的时间响应及动态性能 一阶系统 Ф(s) 标准形式及 h(s) 2 应用幅相特性判断系统稳定性 所以在 由 时，幅相频率特性以∞为半径，相 角由0度旋转到 ，如图5.40(a)所示。 如果在原点处有重根 为重根数目。 在 由 时，幅相特性以∞为 半径，转过 ，得到了连 续变化的轨迹，如图5.40虚线所示。 图5.40 有积分环节的幅相频率特性 (a) 有一个积分环节 2 应用幅相特性判断系统稳定性 用奈氏稳定判据很容易判断出图5.40(a)、(b)、(c) 中的轨迹都不包围 点，所以闭环系统是稳定的。 图5.40 有积分环节的幅相频率特性 (b) 有二个积分环节 (c) 有三个积分环节 3. 例3.8 已知控制系统框图如图所示，试确定欲使系统稳定时K的取值范围 解：系统的闭环传递函数为 从上式求得闭环特征方程为 欲满足稳定必要条件 再计算劳斯阵列 要满足稳定性的充分条件，必须使 欲使系统稳定，K的取值范围是 当K=14/9时，系统处于临界稳定状态，出现等副震荡 2. 系统类型及开环增益 设单位反馈系统的开环传递函数为 式中， 当 其中 例 3.11 已知单位反馈系统闭环传递函数为： 当 时，求 解：闭环传递函数分母多项式为： 从上式求得 可见该系统是II型系统，开环增益 由于系统是线性系统，可以应用叠加原理，分别求出每个输入信号作用产生的稳态误差，然后将其加起来即为总的稳态误差 输入中阶跃函数集斜坡函数分别作用在系统时其稳态误差都是零 4. 扰动量作用下系统的稳态误差计算 按系统误差的定义有： 由于研究扰动作用下的误差，所以令 ，则系统误差此时为 由于给定输入为零，所以扰动量作用下的系统输出就是系统的误差，即 稳态误差为： 扰动作用下产生的稳态误差，除与 形式及其大小以及 有关外，还与其作用点位置有关 5. 减小或消除稳态误差的措施 1 增大系统开环增益或增大扰动作用点前面前向通道增益。但开环增益增大将会影响动态性能，甚至系统变成不稳定，所以这个措施是受限制的 2 在系统前向通道或在扰动作用点前面的前向通道设置串联积分环节。这个措施对消除稳态误差是有效的，但是，积分环节多了很容易噪声系统结构不稳定。因此，串联积分环节的措施也是受到限制的 3 复合控制 反馈控制+给定顺馈控制 （1）没有顺馈的反馈控制系统 总复习 第四章 线性系统频域分析方法 频率特性的基本概念及典型环节的频率特性 闭环系统的开环频率特性绘制 奈奎斯特稳定性判据 掌握基本概念 频率特性 幅相特性 幅频特性 相频特性 对数坐标系 例题 4.9 习题 4.5 4.6 4.7 对于任意的开环传递函数，可按典型环节分解，将组成系统的各个 典型环节分为三部分： 1） 或 2）一阶环节，包括惯性环节、一阶微分环节以及对应的非最小相位环节， 交接频率为 3) 二阶环节，包括震荡环节、二阶微分环节以及对应的非最小相位环节，