高级控制理论大作业.docVIP

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2017-06-07 发布于河南
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高级控制理论大作业.doc

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高级控制理论大作业

1110322052 陆丹萍某控制系统可以自动地保持潜艇深度，潜艇从艇尾水平角到实际深度的传递函数近似为：，试设计控制律，使性能指标最小。其中希望深度，假定只有实际深度可用于反馈。要求：求出控制律，并用simulink对潜艇仿真，画出实际深度和控制量的变化曲线。解：本题属无限时间定常输出跟踪问题。首先把传递函数转化为状态空间形式：由性能指标知：则最优控制为：其中，满足ARE方程：为常值伴随向量：由上述公式编写shuchu.m文件,文件清单如下： num [10 40 40]; %传递函数分子多项式系数的降幂排列 den [1 10 0.1 1]; %传递函数分母多项式系数的降幂排列 [A,B,C,D] tf2ss num,den ;%传递函数转化为状态空间 Q 2;R 2;yd 100;X0 [0;0;0]; Bp B*inv R *B; Cp C*Q*C; P are A,Bp,Cp ; %求解Ricatti方程 g inv P*Bp-A *C*Q*yd; K inv R *B*P gg inv R *B*g 执行上述文件shuchu.m,得 K 7.1028 46.2537 39.0125 gg 99.9688 可得控制律如下：搭建simulink模型如下：图1 simulink模型图仿真时间设为10秒，所得潜艇实际深度及控制量的变化曲线如下两图所示：图2 潜艇实际高度变化（y-t）曲线图图3 控制量变化（u-t）曲线图