智能控制实验3.docVIP

智能控制实验报告 实验题目：先进智能控制器设计 学 院：电气工程学院 班 级： 姓 名： 学 号： 实验题目：先进智能控制器设计 实验目的：1、了解和掌握基于智能算法的先进智能控制器设计及应用； 2、熟悉MATLAB工作环境，熟悉命令窗口。 实验仪器：计算机 MATLAB软件 实验步骤： 1 复制 fi_sum sum fi ; fi_Size Oderfi/fi_sum *Size; fi_S floor fi_Size ; r Size-sum fi_S ; Rest fi_Size-fi_S; [RestValue,Index] sort Rest ; for?i Size:-1:Size-r+1 fi_S Index i fi_S Index i +1; end k 1; for?i Size:-1:1 for?j 1:1:fi_S i TempE k,: Kpid Indexfi i ,: ; k k+1; end end? 2）交叉 ? 交叉概率在本文里设定为0.9，交叉的主要程序如下： Pc 0.90; for?i 1:2: Size-1 ? temp rand; if?Pc temp alfa rand;? TempE i,: alfa*Kpid i+1,: + 1-alfa *Kpid i,: ; TempE i+1,: alfa*Kpid i,: + 1-alfa *Kpid i+1,: ; end end TempE Size,: BestS;? Kpid TempE;? 变异 变异部分程序的实现如下： Pm 0.10-[1:1:Size]* 0.01 /Size; Pm_rand rand Size,CodeL ;? Mean MaxX?+?MinX /2;?? Dif MaxX-MinX ; for?i 1:1:Size for?j 1:1:CodeL if?Pm i Pm_rand i,j TempE i,j Mean j +Dif j * rand-0.5 ; end end end? 4）定义输出 本程序的定义了两个输出，一个是目标函数值J;另一个是PID参数整定后的具 体值。 Bestfi? BestS? Best_J BestJ G ? figure 1 ;? plot time,BestJ ;? xlabel Times ;ylabel Best?J ;? figure 2 ;? plot timef,rinr,timef,yout,b ;? xlabel Time s ; ylabel rin,yout1,yout ;? 根据遗传算法优化PID参数的步骤,运行程序，经过100代的进化，可获得优化参数Kp 1.0814、Ki 0.9093、Kd 0.0329 218.3443。性能指标的优化过程和经过优化后的PID控制阶跃响应分别如图所示：?