第9章数字pid控制算法.ppt

第九章 数字PID控制 本章重点 什么是PID调节器 连续系统PID控制规律 数字PID控制规律 数字PID算法的改进 数字PID调节器参数整定 引言 PID控制实现的控制方式 ◆ 模拟方式：用电子电路调节器，在调节器中，将被测信号与给定值比较，然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构，改变给进量，达到调节之目的。 ◆ 数字方式：用计算机进行PID运算，将计算结果转换成模拟量，输出去控制执行机构。 引言 PID的优点: 技术成熟 、结构简单、易于调整 不需要建立数学模型 控制效果好 连续控制系统的PID控制规律(续) 1. 比例调节器（P） 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入偏差信号成比例关系。微分方程为: u(t)=KPe(t) (9-3) 式中： u(t)为调节器输出；Kp为比例系数；e(t)为调节器输入偏差。由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图所示。 PID算法的数字实现 位置式PID算法 增量式PID算法 PID算法的程序实现 位置式与增量式PID控制算法的比较 增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比，有下列优点： （1）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大 的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。 （2）控制从手动切换到自动时，位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开时，才能保证无冲击切换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。 PID控制算法的程序设计 位置式PID控制算法的程序设计 PID控制算法的程序设计 增量式PID控制算法的程序设计 初始化时，需首先置入调节参数 d0，d1，d2和设定值w，并设置误差 初值ei = ei–1 = ei–2 = 0 数字PID算法的改进 积分饱和作用及其抑制 ◆ 积分饱和：如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的动作，控制信号则进入深度饱和区。 ◆ 影响：饱和引起输出超调，甚至产生震荡，使系统不稳定。控制品质变坏 ◆ 改进方法：遇限削弱积分法、积分分离法、有效偏差法 数字PID算法的改进 遇限削弱积分法 基本思想：一旦控制量进入饱和区，则 停止进行增大积分的运算。 数字PID算法的改进 积分分离法 基本思想：当被控量和给定值偏差大时，取消积分控制，以免超调量过大；当被控量和给定值接近时，积分控制投入，消除静差。 数字PID算法的改进 有效偏差法 基本思想：当算出的控制量超出限制范围时，将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分，而不是将实际偏差值进行积分。 数字PID调节器的整定 PID整定的理论方法 — 通过调整PID的三个参数KP、TI、TD ，将系统的闭环特征根分布在 s 域的左半平面的某一特定域内，以保证系统具有足够的稳定裕度并满足给定的性能指标 — 只有被控对象的数学模型足够精确时，才能把特征根精确地配置在期望的位置上，而大多数实际系统一般无法得到系统的精确模型，因此理论设计的极点配置往往与实际系统不能精确匹配 数字PID调节器的整定 理论整定方法：依赖于被控对象的数学模型； 仿真寻优方法 工程整定方法：近似的经验方法，不依赖模型。 扩充临界比例带法 扩充响应曲线法 数字PID调节器的整定 扩充临界比例带法－是模拟调节器中使用的临界比例带法（也称稳定边界法）的扩充，是一种闭环整定的实验经验方法。 步骤： ①选择短的采样频率：一般选择被控对象纯滞后时间的十分之一 ②去掉积分与微分作用，让系统在纯比例的作用下，逐渐较小比例度δ (δ =1/kr），直到系统发生持续等幅振荡。纪录发生振荡的临界比例度和周期δr及Tr，根据Ziegler-Nichols 提出的如表所列的经验规则，直接查表得到PID参数。 数字PID调节器的整定 数字PID调节器的整定 扩充响应曲线法－与上述闭环整定方法不同，扩充响应曲线法是一种开环整定方法。如果可以得