第5章：数控装置的轨迹控制原理.pptVIP

第五章 数 控 装 置 的 轨 迹 控 制 原 理 第一节 概 述 插补的任务就是按照进给速度的要求，在轮廓起点和终点之间计算出若干中间点的坐标。 插补的计算精度将影响整个数控系统的精度 插补是数控装置控制软件的核心 目前常用的插补算法有： 脉冲增量插补和数据采样插补 一、脉冲增量插补 每次插补结束时仅产生一个行程增量，以一个个脉冲的形式输出给各进给轴的伺服电动机。 一个脉冲所产生的进给轴移动量叫脉冲当量，用? 表示。 ?越小，机床的加工精度越高, ? = 1μm左右 。 插补误差不得大于一个脉冲当量。 控制精度和进给速度较低，因此主要用于以步进电机为执行元件的系统中。 二、数据采样插补 特点是数控装置产生的是数字量。 插补分两步完成： 第一步：粗插补。 将编程曲线分段，采用软件完成 。 第二步：精插补。 对每段?L再做数据点的密化。 一般采用脉冲增量插补法，用硬件完成。 数据采样插补法适用于闭环或半闭环的直流或交流伺服电动机为驱动装置的位置采样控制系统。 第二节 脉冲增量插补 插补运算需要知道的已知量: 直线：起点和终点坐标 圆弧：起点和终点坐标、圆心相对于起点的偏移量和圆弧的旋向（顺圆或逆圆） 常用的脉冲增量插补法有： 逐点比较