三维重建中的高精度相机标定精编.pptx

三维重建中的高精度相机标定赵鹏MF1423041三维重建研究的主要方法立体视觉法运动图像序列法由阴影恢复三维形状由纹理恢复三维形状使用激光测距仪方法求出两个已标定相机的空间位姿关系，把出现在两个相机上的同一点还原到三维坐标下理想相机模型理想相机模型非线性模型——图像畸变镜头畸变标准模型摄像机镜头畸变的标准模型表示了从有畸变的像点(xd,yd)到理想像点(xu,yu)的映射u：张氏相机标定经典方法已知图像坐标(u,v)和世界坐标(X,Y,Z)的若干点对，使用非线性最小二乘法求解方程缺点：系数与内外参数耦合畸变分离模型透视投影不变量：直线 三维世界的一条直线，不管相机在何种角度下拍摄，这条直线在图像中仍然是直线。 圆椭圆 长方形梯形畸变分离模型线性参数标定完成畸变校正后，可以认为校正后的图片符合针孔线性模型，因此可线性求解摄像机的内外参数。双目相机标定理论双目相机标定理论参考文献1RYTsai.Aversatilecameracalibrationtechniqueforhigh-accuracy3Dmachinevisionmetrologyusingoff-the-shelfTVcamerasandlenses[J].IEEEJournalofRoboticsandAutomation,1987,3(4):323—344.2ZhengyouZhang.Aflexiblenewtechniqueforcameracalibration[J].IEEETransonPatternAnalysisandMachineIntelligence,2000,22(11):1330-1334.3BOUGUETJY.CameracalibrationtoolboxforMATLAB[EB/OL].(2004)./Bouguetj/calib_doc.4GuangjunZhang,JunjiHe,XianmingYang.Calibratingcameraradialdistortionwithcross-ratioinvariability[J].OpticsLaserTechnology,2003,35(5):457-461.5JunjiHe,GuangjunZhang,XianmingYang.ApproachforCalibrationofLensDistortionBasedonCrossRatioInvariability[J].ChineseJournalofScientificInstrument,2004,25(5):597-599.贺俊吉，张广军，杨宪铭.基于交比不变性的镜头畸变参数标定方法[J].仪器仪表学报，2004，25(5):597-599.6CRicolfe-Viala,ASanchez-Salmeron.Robustmetriccalibrationofnon-linearcameralensdistortion[J].PatternRecognition,2010,43(4):1688-1699.7MoumenT.El-Melegy,AlyA.Farag.NonmetricLensDistortionCalibration:Closed-formSolutions,RobustEstimationandModelSelection[C].ICCV,2003,1:554-559.8MoumenAhmed,AlyFarag.NonmetricCalibrationofCameraLensDistortion:DifferentialMethodsandRobustEstimation[J].IEEETransonImageProcessing,2005,14(8):1215-1230.