第6章控制系统的稳定性导论.ppt

L(ω） 0 φ(ω） -90° -180° -270° ω ω Kg(db)0 ωg ωc γ 0 L(ω） 0 φ(ω） -90° -180° -270° ω ω Kg(db)0 ωg ωc γ 0 正相位裕度 负相位裕度 0.1 1.0 10 100 0 20 40 -20 -40 -90° -180° -225° -135° 【例】系统如图所示 - 如图所示是不同K值下频率特性曲线，由于?c及?g之间的距离不同，则它们的相对稳定程度是不同的。 对于最小相位系统，若系统稳定，则应该满足： Kg 1 或 Kg (dB) 0， ? 0。 一般，为了确定系统的相对稳定性，描述系统的稳定程度，需要同时给出幅值裕度和相位裕度两个量，缺一不可。 工程上，一般取： 3）相位裕度和幅值裕度的求解方法 通常有三种求解系统相位裕度和幅值裕度的方法，即解析法、极坐标图法和伯德图法。 (1) 解析法 【例】 已知最小相位系统的开环传递函数为 试求出该系统的幅值裕度和相位裕度。 【解】 系统的开环频率特性为 幅频特性 令 解得 令 解得 相频特性 (2) 极坐标图法 B (3) Bode图法 稳定裕度说明 稳定裕度定义只适用于最小相位系统。 非最小相位系统，由于情况不唯一，没有实用意义。 稳定裕度可以作为频域性能指标使用。可以用于系统分析，也可以用于系统设计指标使用。 稳定裕度又可称为相对稳定性指标。 大部分情况下，幅值裕度Kg与相位裕度?不能单独使用。 部分情况下，由于相位裕度?计算简单方便，因此，经常使用相位裕度?。 在最小相位系统的开环幅频特性与开环相频特性之间具有一定的对应关系，相位裕度? = 30o~60o表明开环对数幅频特性在剪切频率?c上的斜率应大于 -40dB/dec，为了使闭环系统稳定并具有足够的相位裕度，开环对数幅频特性最好以-20dB/dec的斜率通过0dB线，下图所示。如果以-40dB/dec的斜率通过0dB线，则闭环系统可能不稳定，即使稳定，相位裕度往往也较小。如果以-60dB/dec或更负的斜率通过0dB线，则闭环系统肯定不稳定。 L(ω) ω ω3 ω2 ωc -40 -20dB/dec -40 0 dB 6.6 控制系统稳定性的计算机辅助分析 由系统的稳定判据可知，判断系统稳定性实际上是判定系统闭环特征方程的根的位置。其前提需要求出特征方程的根。MATLAB提供了与之相关的函数： p=eig(G)——求取矩阵特征根。系统的模型G可以是传递函数、状态方程和零极点模型，可以是连续或离散的 P=pole(G)/Z=zero(G)分别用来求系统的极点和零点。G是已经定义的系统数学模型 [p,z] = pzmap(sys)求系统的极点和零点。sys是定义好的系统数学模型 r = roots(P)求特征方程的根。P是系统闭环特征多项式降幂排列的系数向量 例1：已知系统闭环传递函数为 用MATLAB判定稳定性。 num=[1 0 2 1]; den=[1 2 8 12 20 16 16]; G=tf(num,den) %得到系统模型 Transfer function: s^3 + 2 s + 1 ------------------------------------------------- s^6 + 2 s^5 + 8 s^4 + 12 s^3 + 20 s^2 + 16 s + 16 p=eig(G)　 %求系统的特征根 p = 0.0000 + 2.0000i 0.0000 - 2.0000i -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i 0.0000 + 1.4142i 0.0000 - 1.4142i p1=pole(G)　 %求系统的极点 p1 = 0.0000 + 2.0000i 0.0000 - 2.0000i -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i 0.0000 + 1.4142i 0.0000 - 1.4142i r=roots(den)　 %求系统特征方程的根 r = 0.0000 + 2.0000i 0.0000 - 2.0000i -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i 0.0000 + 1.4142i