第1讲控制系统1解决方案.ppt

《控制工程基础》 Basis of Control Engineering 李建民 Tel: E-mail: ljm_no1@163.com QQ: 695824279 0.2 课程性质、地位和任务 《控制工程基础》是与所有工程技术相关的技术基础课—工程中的数学。 基 础 课 课程性质、地位和任务 任务： 掌握控制系统的 基本理论 2.掌握控制系统的 分析和设计方法 0.3 课程主要内容 第一章 控制系统导论 第二章 控制系统数学模型 第五章 反馈控制系统的性能 第六章 反馈控制系统的稳定性 第七章 根轨迹法介绍 第八章 频率响应法 第九章 频域稳定性 第十章 反馈控制系统设计 第十三章 数字控制系统简介 教学内容 随着科技的发展，无论工业领域，还是农业、军事国防等领域的自动化的程度不断提高，作为自动控制的入门课程，《控制工程基础》已成为机械设计制造及其自动化专业、车辆工程专业、材料成型及控制工程专业、热能与动力工程专业等机械类，甚至几乎是所有的工科和政治、经济、管理学科类的一门很重要的专业基础课。 教学内容 本课程主要讲授有关经典控制理论的一些基本概念、基本理论、基本分析和设计知识，包括时域分析、频域分析和根轨迹分析方法，了解离散系统的分析方法，使学生掌握控制理论的工程应用，提高分析问题和解决问题的能力。 知识模块顺序及对应的学时 一、理论教学内容（42学时）（经典控制理论） 1. 基本知识（3学时）： 控制理论在工程中的应用发展；控制系统基本 概念；本课程主要内容。 2.系统动态数学模型（6学时）： 控制系统时域数学模型—微分方程及非线性微分方程的线性化；控制理论中的一种很重要的数学变换—拉氏变换及反变换；传递函数的定义、物理意义及求取方法；输入输出信号与传递函数的关系；系统函数方块图及其简化；绘制实际物理系统的函数方块图。 3.系统的时间响应分析（9学时）： 典型输入信号，一阶、二阶系统的瞬态响应及其性能指标，高阶系统的瞬态响应分析。 4.系统的频率特性分析（6学时）： 频率特性与系统传递函数间的关系，频率特性的表示方法，频率特性的图示（Nyquist图和Bode图）方法，对最小相位系统由频率特性曲线求系统的传递函数。 5.系统的稳定性（6学时）： 系统稳定性的基本概念，判别线性定常系统稳定性的充要条件，Routh稳定性判据、Nyquist稳定性判据和Bode稳定性判据的基本原理和使用方法，系统的相对稳定性,相位储备和幅值储备。 6.系统的误差分析和计算（3学时）: 稳态误差的基本概念；输入引起的稳态误差和静态误差系数；干扰引起的稳态误差和减小系统误差的途径。 7.控制系统的综合与校正（3学时）： 系统校正的基本概念、目的与实质，控制系统的串联校正（包括超前校正，滞后校正，滞后-超前校正），PID校正，反馈校正，顺馈校正等的基本特性。 8.根轨迹分析（3学时）： 根轨迹与根轨迹方程；绘制根轨迹的基本法则；利用根轨迹法对控制系统进行分析；系统闭环零点、极点的分布与性能指标的关系。 计算机控制系统简介及复习串讲（3学时） 二、实验教学内容（6学时） 1、实验一 控制系统的时间响应分析 2、实验二 控制系统的频域响应分析 课程的重点、难点及解决办法 课程的重点： 1.系统的数学模型：主要介绍数学模型的建立方法、拉氏变换、传递函数的定义、简单系统传递函数的求法、系统方块图及其简化； 2.系统的时间响应：主要研究一阶、二阶系统的时域特性及稳态误差； 3.系统的频率特性：主要包括系统频率特性的概念及求法、系统的Bode图,Nyquist图； 4.系统的稳定性：主要研究线性定常系统的稳定性条件、劳斯判据和乃奎斯特判据在系统稳定性判断方面的应用。 5.系统的校正：主要讨论相位超前校正、相位滞后校正、相位滞后-超前校正和并联校正的原因和使用场合。 6.根轨迹分析法：根轨迹绘制法则及应用、采用根轨迹进行控制系统的稳定性分析和快速性分析。 课程的难点： 1.系统的数学模型方面的难点：拉氏变换和反拉氏变换、系统方块图的简化 2.系统频率特性方面的难点：Bode图和Nyquist图的基本作法。 3.系统的时域性能方面的难点：时域性能指标和稳态误差系数的理解及求取. 4.系统稳定性方面的难点：乃奎斯特稳定性判据的综合应用。 5.根轨迹分析方面的难点：根轨迹的绘制方法及根据根轨迹判断系统的稳定性和响应的快速性问题。 由于本课程需要掌握的公式、结论比较多，涉及的数学知识比较多，因此在教学过程中注意与数学物