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简易智能电动车设计报告 吴奇攀 （河北，石家庄） 摘要：本设计采用两块单片机（AT89S51）做为智能小车的检测和控制核心，实现小车运动并自动躲避障碍，语音播报运动状态，显示当前温度，运动状态及测距结果等功能。障碍判断采用超声波传感器，驱动电机采用直流电机，电机控制方式为单向PMW控制。电机控制核心采用AT89C51单片机，状态显示采用1602LCD，语音播报采用1420芯片，测量温度采用DS18B20。控制上采用分时复用技术对系统进行优化。 关键词：智能控制，PWM脉宽调制，电动车。 1、 系统方案选择 1.1设计要求 设计要求主要是用超声波传感器来测距控制小车的前进与后退，用DS18B20检测温度，并用1602显示距离与温度，ISD2560报读距离与温度。 1.2系统基本方案 根据题目要求，系统可以划分为控制部分与数据检测部分。其中数据检测部分包括：超声波测距模块，温度测量模块，显示模块。控制部分包括：电机驱动模块，语音报读模块，计时模块。模块框图如图 所示。 2、 系统的硬件设计与实现 2.1系统硬件的基本组成部分 本题是一个声、机、电一体的综合设计，在设计中运用了检测技术、自动控制技术和电子技术。系统可分为传感器检测部分和智能控制部分。 传感器检测部分：系统利用超声波传感器、温度传感器等不同类型的传感器将检测到的一系列的外部信息转化为可控制的电信号。 智能控制部分：系统中控制器件根据由传感器变换输出的电信号进行逻辑判断，控制小车的电机、LCD，完成了小车的躲避障碍物、显示距离与温度等各项任务。控制部分包括4个主要单元电路：单片机控制电路、前后轮电机驱动电路、LCD的显示电路、语音报读电路。 2.2主要单元电路的设计 2.2.1 数据检测部分的单元电路设计 （1）障碍物检测电路的设计在小车行驶的线路中，放置几个障碍物，要求小车绕着障碍物行驶，避免与障碍物相撞，当与障碍物的距离小于20厘米时后退，大于20厘米时前进，在小车的前部安置了两个超声波传感器，一个用于发射，一个用于接收。如图2.2.1所示，该传感器可发射频率为40KHZ的脉冲超声波信号（该信号由P3.0发出），传感器向某一方向发射脉冲超声波信号，并以34cm/ms的速度在空气中传播。同时，检测系统开始计时。如果超声波在传播中碰到障碍物就会反射回来，超声波接收器受到反射声波就会通过P3.2下降沿外部中断0使得计时器T1停止计时，并计算出时间与距离。 图2.2.1 超声波发射电路 图2.2.1 超声波接收电路 （2）温度测量电路的设计 本模块主要采用DS18B20在小车运动过程中对温度进行测量，DS18B20传感器只是得到的温度值的位数因分辨率不同而不同，且温度转换时的延时时间由2s减为750ms。DS18B20测温原理如图2所示，图2中低温度系数晶振的振荡频率受温度影响很小，用于产生固定频率的脉冲信号送给计数器1。高温度系数晶振随温度变化其振荡率明显改变，所产生的信号作为计数器2的脉冲输入。计数器1和温度寄存器被预置在－55℃所对应的一个基数值。计数器1对低温度系数晶振产生的脉冲信号进行减法计数，当计数器1的预置值减到0时，温度寄存器的值将加1，计数器1的预置将重新被装入，计数器1重新开始对低温度系数晶振产生的脉冲信号进行计数，如此循环直到计数器2计数到0时，停止温度寄存器值的累加，此时温度寄存器中的数值即为所测温度。图2中的斜率累加器用于补偿和修正测温过程中的非线性，其输出用于修正计数器1的预置值。另外，由于DS18B20单线通信功能是分时完成的，他有严格的时隙概念，因此读写时序很重要。系统对DS18B20的各种操作必须按协议进行。操作协议为：初始化DS18B20（发复位脉冲）→发ROM功能命令→发存储器操作命令→处理数据。 DS18B20有4个主要的数据部件： 光刻ROM中的64位序列号是出厂前被光刻好的，它可以看作是该DS18B20的地址序列码。64位光刻ROM的排列是：开始8位（28H）是产品类型标号，接着的48位是该DS18B20自身的序列号，最后8位是前面56位的循环冗余校验码（CRC=X8+X5+X4+1）。光刻ROM的作用是使每一个DS18B20都各不相同，这样就可以实现一根总线上挂接多个DS18B20的目的。 DS18B20中的温度传感器可完成对温度的测量，以12位转化为例：用16位符号扩展的二进制补码读数形式提供，以0.0625℃/LSB形式表达，其中S为符号位，这是12位转化后得到的12位数据，存储在18B20的两个8比特的RAM中，二进制中的前面5位是符号