河南工业大学过程控制09剖析.ppt

主要内容 控制器参数整定 整定原则 整定方法 控制规律选择 系统投运及维护 控制系统设计举例 控制器参数整定 整定（Tuning）是指确定控制器的比例带 、积分时间 、微分时间 和采样周期的具体数值。 整定的实质是通过改变控制器的参数，使其特性和过程特性相匹配，以改善系统的动态和静态指标，取得最佳的控制效果。 整定原则 1.根据控制系统稳定运行准则，对于控制系统开环总增益( )来讲，当系统运行正常后，如果增大了 ，则应将 相应减少相同倍数；反之亦然。 2. 是广义对象的动态参数，该值越大，控制系统越不易稳定。这时，应减小 ，以保证系统的稳定裕度。 3.P、I、D三者中，P作用是最基本的控制作用。一般先按纯比例进行闭环测试，然后适当引入积分和微分。也可根据广义对象的时滞，设置好 和 ，然后调整比例增益。 整定原则（续） 4.应尽量发挥积分作用消除余差。一般取 。引入积分作用后，所引入的相位滞后不应超过40o，幅值比增加不超过20%。为此， 应比纯P时减小约10%。 5.微分作用的引入是为了解决高阶对象的过渡滞后对控制品质的不利影响，对于纯滞后，微分作用无能为力。一般取 。多数情况下，引入微分后， 应比纯P时增加约10%。 整定原则（续） 6.对含有高频噪声的过程，不宜引入微分，否则，高频分量将被过度放大，对控制不利。 7.稳定性是控制系统品质指标的前提条件。通常可取衰减比作为稳定性指标。对于定值控制系统常取衰减比4:1；随动控制系统，常取10:1。 整定方法 整定控制器参数的方法很多，归纳起来可分为两大类，即理论计算整定法和工程整定法： 理论计算整定法有对数频率特性法、根轨迹法等； 工程整定法有现场试凑法、临界比例度法和衰减曲线法等。 工程整定法特点 工程整定不需要事先知道过程的数学模型，直接在过程控制系统中进行现场整定，特点： 方法简单实用； 计算简便； 易于工程应用。 现场凑试法 按照先比例（P）、再积分（I）、最后微分（D）的顺序： 置控制器积分时间 =∞，微分时间 =0，在比例度 按经验设置的初值条件下，将系统投入运行，整定比例度 。求得满意的4:1过渡过程曲线。 引入积分作用（此时应将上述比例度 加大1.2倍），将 由大到小进行整定。 若需引入微分作用时，则将 按经验值或按 =（1/2～1/4） 设置，并由小到大加入。 临界比例度法 在闭环控制系统里，将控制器置于纯比例作用下（ =∞ ， =0），从大到小逐渐改变控制器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。 此时的比例度称为临界比例度 ，相邻两个波峰间的时间间隔，称为临界振荡周期 。 据此确定控制器参数。 临界比例度法计算公式 根据 和 值，采用经验公式，计算出调节器各个参数。 按“先P后I最后D”的操作程序将控制器整定参数调到计算值上。若不够满意，可作进一步调整。 控制器参数 (%) (min) (min) P 2 PI 2.2 /1.2 PID 1.6 0.5 0.25 衰减曲线法 先把控制器参数置成纯比例作用，系统投入运行。再把比例度 逐渐从大调小，直到出现4:1衰减过程曲线。 此时的比例度为4:1衰减比例度 ，两个相邻波峰间的时间间隔，称为4:1衰退减振荡周期 。 衰减曲线法计算公式（4:1） 根据 和 ，使用公式，即可计算出调节器的各个整定参数值。 按 “先P后I最后D”的操作程序，将求得的整定参数设置在控制器上。再观察运行曲线，若不太理想，还可作适当调整。 控制器参数 (%) (min) (min) P PI 1.2 0.5 PID 0.8 0.3 0.1 衰减曲线法计算公式（10:1） 有些系统若认为4:1衰减太慢，可用10:1衰减过程。 参数整定步骤与上述完全相同，仅计算公式有些差别。 控制器参数 (%) (min) (min) P PI 1.2 2 PID 0.8 1.2 0.4 采样周期的选择 采样周期的选择要受到多方面因素的影响，不同系统的采样周期应根据具体情况选择。 通常按照过程特性与干扰大小适当选取采样周期： 对于响应快（如流量、压力） 、波动大、易受干扰的过程，应选取较短的采样周期； 反之，当过程响应慢（如温度、成分）、滞后较大时，则可选取较长的采样周期。 采样周期选择的注意事项 在控制器运算速度允许的条件下，采样周期越短，则控制品质越好。 在执行器的响应速度比较慢时，过小的采样周期将失去意义。 当过程的纯滞后时间较长