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第六章 线性系统的校正方法 §6—1 系统校正的基本概念 分析控制系统：频率特性法和根轨迹法 设计控制系统：控制系统的校正 若分析、计算的结果不能完全满足对系统提出的性能要求，就必须在系统中增加一些元件和装置，以使系统达到所要求的性能指标。 校正:设计和计算这些附加装置的过程。 校正装置或校正元件:为进行校正所添加的装置或元件。 本章重点介绍： 基于对数频率特性的校正方法。 ——采用适当的校正装置，通过改变开环频率特性的各段曲线，将方便地达到预期的目标。 1.性能指标 稳态性能指标：ess 时域动态指标：td,tr, tp, ts, σp% 频域动态指标：γ, h, ωc, Mr, ωb 控制系统设计步骤： 明确被控对象 制定合理的性能指标 选择或设计控制器的基本组成部分 若不满足要求，则在系统中加入校正装置。 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 校正装置 前馈校正 复合校正 2.校正方式 串联校正：一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串联接于系统前向通道之中 校正装置 反馈校正：接在系统局部反馈通路中 (b)前馈校正（对扰动的补偿） (a)前馈校正（对给定值处理） 前馈校正：又称顺馈校正。 复合控制：在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成有机整体。 (b) 按输入补偿的复合控制 (a) 按扰动补偿的复合控制 3.基本控制规律 （1）比例（P）控制规律 （a）P控制器 增大比例控制器增益，可以提高系统的开环增益。 减小系统稳态误差 但会降低系统的相对稳定性，甚至不稳定。 因此很少单独使用P控制。 (b) PD控制器 （2）比例-微分（PD）控制规律 在串联校正时，可使系统增加一个-1/τs开环零点，使系统的相角裕度提高，从而改善系统的稳定性以及动态性能。 微分对系统噪音非常敏感，不宜采用单一的D控制器，一般和比例控制规律或比例-积分控制规律结合起来，构成PD或PID控制器。 （3）积分（I）控制规律 I控制器 在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别，有利提高系统稳态性能； 但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90o的相角滞后，对系统的稳定性不利，不宜采用单一的I控制器。 PI控制器 串联校正时，PI控制器相当于在系统增加了一个位于坐标原点的开环极点，和一个位于s左半平面的开环零点。 位于原点的极点可以提高系统的型别，减小稳态误差，但降低了稳定性； 而左半平面的开环零点，可以提高系统的稳定性，缓和积分对系统稳定性产生的不利影响。 只要积分时间常数 足够大，极点对系统的不利影响可大为减小。 （4）比例-积分（PI）控制规律 PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 （5）比例（PID）控制规律 如果 PID控制器 两个零点 一个 极点 增加一个极点，提高系统型别，减小稳态误差 增加了两个负实零点，提高了系统稳定性，动态性能比PI更具优越性 6.2 串联校正 无源校正网络 超前校正 有源校正网络 1.无源超前校正 滞后校正 滞后超前校正 (a)无源超前网络 时间常数 分度系数 令 ①采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降a倍。 带有附加放大器的无源超前校正网络 因此需要提高放大器增益加以补偿。 此时的传递函数 ?超前网络的零极点分布 a﹥1 低频段：1 (0dB) 转折频率： 斜 率： [+20] [-20] 在最大超前角频率 ，具有最大超前角 最大超前角频率 求导并令其为零 a增加，则φm也增加。 频率法对系统进行校正的基本思路： ——通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 串联超前校正（基于Bode图） ?中频段的斜率为-20dB/dec,并占据充分宽的频带，为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以减少噪声的影响。 ?低频段增益充分大，满足稳态精度的要求； 用频率法对系统进行超前校正的 基本原理 利用超前校正网络的相角超前特性来增大系统的相角裕量。 关键要理解校正的原理，而不是单纯记忆步骤！ 超前校正装置频域特性 a﹥1 -Lo (ωc”)= Lc(ωm)=10lga 用频率法对系统进行串联超前校正的步骤： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ε—补偿因超前校正装置的引入，使系统截止频率增大而增加的相角滞后量。 ?确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图，计算未校正系统的相角裕度γo。 另 ?计算未校正装置幅值为10lga 处所在的频率 该频率就是校正后系统的开环截止频率 ?确定超前校正装置的另外一个参数T 求出a 求出Ｔ ?画出校正后系