车床上下料机械手建模与仿真课题.doc

目 录 摘 要 I Abstract II 第1章 前 言 1 1.1毕业设计的目的 1 1.2毕业设计的课题提出与任务 1 1.2.1课题的提出 1 1.2.2课题的主要任务 2 1.3机械手的组成 2 1.4机械手分类 3 1.5机械手的应用意义 4 1.6 SolidWorks软件在机械设计中应用........................................................................4 第2章 机械手总体方案的设计 .....................................................................................................6 2.1机械手基本形式的选择............./.....................................................................................................6 2.2机械手的主要部件及运动 6 2.3驱动机构的选择 7 2.4机械手控制方案的选择 7 2.5机械手的技术参数 7 第3章机械手机械结构及传动系统设计 8 3.1机械手手部设计 8 3.1.1手指的形状与分类 8 3.1.2机械手手部设计要求 8 3.1.3夹持式手部设计 8 3.2机械手手臂设计 10 3.2.1机械手手臂设计要求 10 3.2.2机械手手臂设计方案 11 3.2.3伸缩手臂的设计 12 3.2.4升降手臂的设计 15 3.2.5回转手臂的设计..............................................................................................................16 3.2.6平移手臂的设计..............................................................................................................19 3.3气动传动系统原理图 22 第4章SOLIDWORKS三维建模及运动仿真 23 4.1车床机械手零件的三维造型设计与装配 23 4.1.1零部件三维造型的设计 23 4.1.2零件的装配 25 4.2车床机械手的模拟运动仿真 27 4.2.1solidworks motion相关介绍 27 4.2.2车床机械手的运动仿真 28 结 论 41 谢 辞 42 参考文献 43  摘要 工业机械手是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备。本文是为普通车床配套而设计的机械手。它可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，因此采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 本文针对机械手的任务要求，首先对机械手进行结构设计和气压传动与的设计，然后运用Solidworks软件对机械手进行三维建模，并进行了运动仿真，模拟实际生产中车床机械手的工作情况，使其将基本的运动（取料，搬运，卸料）通过动画的形式更具体的展现在人们面前，并能为机械手提供一系列的相关运动数据，以进一步达到机械手优化设计的目的。 关键词： 机械手 三维建模 运动仿真 Abstract Industrial manipulator is automatic equipment, which can imitate the upper part of human body’s function to transfer parts and hold tools for the operation, in accordance with the predetermined requirement.This article is the design of the manipulator for the general lathe. It can replace the hands of hard labor, significantly reduce the labor intensity, improve working conditions, and improve labor p