Z03-传递函数与方框图精编.pptx

第 3 节 传递函数与方块图 1.传递函数 2.典型环节传递函数 3.方块图及其化简 4.系统方块图绘制 3.1 传递函数 定义： 在全部初始条件为零的条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比 若系统由下列微分方程描述 则其传递函数为 系统的传递函数是一种数学模型 传递函数适用于线性定常系统 传递函数是系统本身的一种属性 若传递函数已知，就可以针对不同输入，研究系统的响应或输出 系统传递函数一般形式 注意：零点和极点的概念及特征方程 3.2 典型环节的传递函数 比例环节 特征：输入输出成比例，不失真，无延迟 积分环节 微分环节 测速发电机 一阶惯性环节 特点：输出不能立即跟随输入的变化 R-C串联电路与直流电压接通，电容上电压建立过程 振荡环节 标准形式 当特征方程的根为实根时，二阶系统认为是由两个惯性环节串联而成 振荡环节一般包含有两种形式的储能元件，并且能量能够互相转换，因此输出带有振荡的形式 一阶微分 二阶微分 惯性环节 积分环节 振荡环节 比例环节 一阶微分 二阶微分 3.3 方框图模型 方框图是系统中每个元件的功能和信号流向的图解表示。 比较点 E=R-C 引出点 串联运算规则 并联运算规则 反馈运算规则 注意符号 方块图的化简 利用串并及反馈规则，求得最简单的形式 基 本 思 想 串联环节用一个等效环节代替 并联环节用一个等效环节代替 反馈回路用一个等效环节代替 关键：信号线的移动 方块图的变换法则 各前向通路中传递函数的乘积保持不变 各回路中传递函数乘积保持不变 ？ 补充规则 引出点和比较点交换 一般不采用 方块图变换经验法则 引出点和引出点之间可以交换位置 相加点和相加点之间可以交换位置 引出点和相加点之间一般不要互换位置 有几种变换方法？ 例题 1 例题 2 前移会怎样？ 3.4 系统方块图的绘制 基本步骤 （1） 列出各个环节的微分方程 （2） 求出各个环节的传递函数 （3） 将各个环节方块图连起来 直流电机位置控制系统 指令与比较环节 磁场控制直流电机 磁场回路 拉氏变换 电机磁通 电机转矩 常数 电机转矩和磁场回路电流关系 励磁回路 转矩 阻 尼 转 矩 惯 性 阻尼负载 惯性负载 转矩和转速之间关系 电机传递函数 If 电路时间常数小于机械时间常数 系统性能由主导极点来代替 动态忽略,稳态值不能改变 测速器 负载和位置 电机位置控制系统方块图 本节重点 ○ 各典型环节的传递函数 ◎ 方块图的变换与化简 作 业 2-2 、2-6、2-9 （前3题） 下次课交作业