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第二节 传递函数 线 性 性 质 实数域的位移定理 复数域的位移定理 微分定理 积分定理 初值定理 终值定理 卷积定理 传递函数的基本定义 ： 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 传递函数的基本概念 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： 当初始条件全为零时，对上式进行拉氏变换可得 其中： 传递函数 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构 传递函数是复变量 s 的有理真分式函数，m≤n，且所具有复变量函数的所有性质 。 传递函数与微分方程有相通性。只要把系统或元件微分方程中各阶导数用 S 相应阶次的变量代替，就很容易求得系统或元件的传递函数。 传递函数的基本形式 零点、极点表示形式： 传递函数的零点。 传递函数的极点。 传递函数的传递系数。 传递函数的基本形式 时间常数表示形式： 分子各因子的时间常数。 分母各因子的时间常数。 传递函数的放大系数。 时间常数表示形式 零点、极点表示形式 具有共轭复数零、极点和零值极点时，传递函数可以改写为： or 典型环节的数学模型 1、比例环节 比例环节又称放大环节，其输出量与输入量之间的关系为一种固定的比例关系。这就是说，它的输出量能够无失真、无迟后地按一定的比例复现输入量。比例环节的表达式为： 环节的放大系数 其传递函数是： 2、惯性环节 自动控制系统中经常包含有这种环节，这种环节具有一个储能元件。一阶惯性环节的微分方程为： 其传递函数是： 时间常数 惯性环节的特点是其输出不能立即跟随时间发生变化，存在时间上的延迟，其中时间常数 T 越大，环节的惯性越大。 3、积分环节 积分环节输入量与输出量之间关系的动态方程为： 其传递函数是： 4、振荡环节 振荡环节的微分方程为： 其传递函数是： 5、微分环节 微分环节是积分环节的逆运算，其输出量反映了输入信号的变化趋势。常用的微分环节有纯微分环节、一解微分环节、二阶微分环节： 其传递函数分别是： 6、延迟环节 延迟环节的特点是，其输出信号比输入信号迟后一定的时间。其数学表达式为： 其传递函数是： 延迟时间 生产实践中特别是一些液压、气动或机械传动系统中都可能会遇到纯时间滞后现象。 注意延迟和惯性环节的区别。