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第 3 节 传递函数与方块图
1.传递函数
2.典型环节传递函数
3.方块图及其化简
4.系统方块图绘制
3.1 传递函数
定义:
在全部初始条件为零的条件下,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比
若系统由下列微分方程描述
则其传递函数为
系统的传递函数是一种数学模型
传递函数适用于线性定常系统
传递函数是系统本身的一种属性
若传递函数已知,就可以针对不同输入,研究系统的响应或输出
系统传递函数一般形式
注意:零点和极点的概念及特征方程
3.2 典型环节的传递函数
比例环节
特征:输入输出成比例,不失真,无延迟
积分环节
微分环节
测速发电机
一阶惯性环节
特点:输出不能立即跟随输入的变化
R-C串联电路与直流电压接通,电容上电压建立过程
振荡环节
标准形式
当特征方程的根为实根时,二阶系统认为是由两个惯性环节串联而成
振荡环节一般包含有两种形式的储能元件,并且能量能够互相转换,因此输出带有振荡的形式
一阶微分
二阶微分
惯性环节
积分环节
振荡环节
比例环节
一阶微分
二阶微分
3.3 方框图模型
方框图是系统中每个元件的功能和信号流向的图解表示。
比较点
E=R-C
引出点
串联运算规则
并联运算规则
反馈运算规则
注意符号
方块图的化简
利用串并及反馈规则,求得最简单的形式
基 本 思 想
串联环节用一个等效环节代替
并联环节用一个等效环节代替
反馈回路用一个等效环节代替
关键:信号线的移动
方块图的变换法则
各前向通路中传递函数的乘积保持不变
各回路中传递函数乘积保持不变
?
补充规则
引出点和比较点交换
一般不采用
方块图变换经验法则
引出点和引出点之间可以交换位置
相加点和相加点之间可以交换位置
引出点和相加点之间一般不要互换位置
有几种变换方法?
例题 1
例题 2
前移会怎样?
3.4 系统方块图的绘制
基本步骤
(1) 列出各个环节的微分方程
(2) 求出各个环节的传递函数
(3) 将各个环节方块图连起来
直流电机位置控制系统
指令与比较环节
磁场控制直流电机
磁场回路
拉氏变换
电机磁通
电机转矩
常数
电机转矩和磁场回路电流关系
励磁回路
转矩
阻
尼
转
矩
惯
性
阻尼负载
惯性负载
转矩和转速之间关系
电机传递函数
If
电路时间常数小于机械时间常数
系统性能由主导极点来代替
动态忽略,稳态值不能改变
测速器
负载和位置
电机位置控制系统方块图
本节重点
○ 各典型环节的传递函数
◎ 方块图的变换与化简
作 业
2-2 、2-6、2-9 (前3题)
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