201009控制系统的频率法分析(控制工程基础）661098.661098.pptVIP

* 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 关于奈氏稳定判据的说明（2－3） 奈氏围线包围了除原点以外的整个右半s平面。 对开环传递函数为G(s)H(s)的N型系统（N?1），奈氏稳定判据可叙述为： 如果G(s)H(s)在右半s平面上有P个极点，则闭环系统稳定的充分必要条件为s顺时针通过修改后的奈氏围线时， G(s)H(s)轨迹逆时针方向包围（－1，j0）点P次。 对于N型最小相位系统，闭环系统稳定的充分必要条件为，当s顺时针通过修改后的奈氏围线时， G(s)H(s)轨迹不包围（－1，j0）点。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 例6－闭环系统的稳定性判断（1） 系统的开环传递函数为： 试判断K0＝2和K0＝20时闭环系统的稳定性。 系统为I型系统。在原点处有一个开环极点，无开环右极点，因此，奈氏围线需加以修改。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 例6－闭环系统的稳定性判断（2） 在C2上： 相应于C2部分上变点s在GH平面上映射为： 上式说明当变点s沿C2运动时（?变化角度为?），通过G(s)H(s)在GH平面上映射的轨迹为圆弧，圆弧的半径为无穷大，向量G(s)H(s)绕原点顺时针转过的角度为N ?（N型系统）。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 例6－闭环系统的稳定性判断（3） C1，C3部分上变点s在GH平面上的映射轨迹即奈氏图，可由开环对数频率特性转换而得。 作K0＝1的开环对数坐标图； 当K0＝2时，把横坐标向下移20lg2＝6dB，如图aa’。 当K0＝20时，把横坐标向下移20lg20＝26dB，如图bb’。 相频特性不随K0改变。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 例6－闭环系统的稳定性判断（4） 将开环极坐标图经对数－数转换后可得开环极坐标图。 将奈氏图与无穷大半径的圆弧相连，即得奈氏轨迹在GH平面上映射的轨迹CGH。 当K0＝2时，CGH不包围（－1，j0）点，闭环系统稳定。 当K0＝20时，CGH包围了（－1，j0）点，闭环系统变得不稳定了。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 关于奈氏稳定判据的说明（3－1） N型系统的奈氏围线在原点附近以无穷小半圆逆时针方向绕原点转过?弧度。相应的CGH曲线上的一段轨迹为无穷大半径的圆弧，圆弧以顺时针方向绕原点转N ?弧度。即 ??G(s)H(s)＝－N ? 由于奈氏围线上下对称，可以在s平面上只画?为正的奈氏围线，这时闭环系统稳定的充分必要条件是： G(s)H(s)轨迹逆时针方向包围（－1，j0）点P/2次。 此时的G(s)H(s)轨迹由开环极坐标图和辅助圆构成，辅助圆起点在实轴上，沿半径为无穷大的圆弧顺时针方向转过N个象限（相应的转角增量为－N ?/2）。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 关于奈氏稳定判据的说明（3－2） N型系统的辅助圆 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 关于奈氏稳定判据的说明（3－3） 对任意N型最小相位系统，闭环系统稳定的充分必要条件是系统的开环频率特性的极坐标图（ ?从0到?）及辅助圆构成的G(s)H(s)图不包围（－1，j0）点。 在例6中，当K0由2变到20时， G(s)H(s)轨迹从不包围（－1，j0）点变为包围（－1，j0）点，系统由稳定变为不稳定。 使G(s)H(s)轨迹通过（－1，j0）点的K0为系统的临界开环增益，在此参数下系统处于临界稳定状态，（－1，j0）点称为特征点。 判断系统稳定性时只需确定奈氏图与特征点的相对关系，而不必注意奈氏图的精确形状。 由于奈氏图与伯德图有对应关系，因此奈氏图与特征点的关系也可在开环对数坐标下反映出来，因而可直接从开环对数坐标图来判断系统的稳定性。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 用频率法分析系统的稳定性 映射定理 奈氏判据 对数判据 稳定裕量 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 对数判据－开环极坐标图与开环对数坐标图的对应关系（1） G(j?)H(j?)平面上A=1的单位园，对应于开环对数坐标图上L=0dB的水平线。 G(j?)H(j?)平面上的负实轴（? ＝－180?）对应于开环对数坐标图上? ＝－180?的水平线。 使L(?)＝0时的频率称增益交界频率或开环截止频率，通常用?0表示。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 对数判据－开环极坐标图与开环对数坐标图的对应关系（2） 奈氏图每包围（－1，j0）点一次，必在A1的条件下穿越负实轴一次。 奈氏图逆时针方向包围（－1，j0）点时，是自上而下穿越负实轴，且相角是增大的，称为正穿越。 奈氏图顺时针方向包围（－1，j0）点时，是自下而上穿越负实轴，且相角是减小的，称为负穿越。 * 第十讲 控制系统频率法分析（3） * 对数判据－