14春机电一体化技术论文课程.doc

郑州大学现代远程教育 毕 业 设 计 题 目： 机械手控制系统设计 入 学 年 月 2014年3月 姓 名 樊智勇 学 号 14112787001 专 业 机电一体化 联 系 方 式 学 习 中 心 河北滦县 指 导 教 师 张丹 完成时间2016年3月15日 摘要 当今的自动化技术发展迅速，正处于一个快速变革的时代。从半导体到消费类电子产品、再到汽车和航空制造业、以及轻工业和物流行业等多种不同的工业领域都面临着日益激烈的全球竞争压力，他们需要进一步降低成本、缩短产品生产周期，并能够迅速完成产品的更新换代。而采用最新的自动化技术正是解决这一系列问题的有效手段。随着机器人技术的不断发展，机器人在工业生产上的应用越来越广泛。运用工业机器人提高自动化程度、降低生产成本是十分必要和有效的。正是在这种背景下，该课题试图研发的就是运用机器人技术的分支----工业机械手解决生产过程中的自动搬运物件问题。 该文通过对生产基本概况的分析，明确了机械手的功能需求和动作流程，提出了机械手的整体设计方案。采用CAD软件完成机械手部分零部件的设计，通过查找了大量资料，了解并完成了步进电机和其驱动器的选型。通过对本机械手控制流程的分析，确定本机械手采用以PLC为核心的控制系统。再对机械手功能的分析，设计出控制部分梯形图以及控制程序，并完成PLC的I/O点分配和硬件接线图。 关键词：机械手，可编程控制器，步进电机，气动装置 目录 摘要 Ⅱ 1 绪论 5 1.1工业机械手的概况 5 1.1.1工业机械手的组成 5 1.1.2机械手的分类 7 1.1.3工业机械手的应用状况 8 1.2设计任务 9 2 机械手总体设计 9 2.1系统控制器的选择 9 2.2机械手的功能分析与动作流程 10 3 系统硬件设计 12 3.1机械手控制系统设计硬件选型 12 3.2机械手控制系统硬件的连接 21 4 系统软件设计 22 4.1机械手控制系统状态流程图 22 4.2机械手控制系统程序的编写 28 4.3机械手控制系统仿真 32 总结 36 参考文献 36 致谢 37 附录 38 附录A 机械手控制系统梯形图 38 附录B 机械手控制系统硬件连接图 49 1 绪论 1.1工业机械手的概况 机器人学是一门综合性的新兴学科，它设计机械工程学、电气工程学、微电子工程学、计算机工程学、控制工程学、信息传感工程学、声学工程学、仿生学以及人工智能学等多门尖端学科。工业机械手是机器人学的一个分支，它代表了机电一体化的最高成就。随着科学技术的不断发展，工业机械手已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统的自动化工具。广泛采用工业机械手，不仅可以提高产品的质量和数量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，促进我国制造业的崛起，有着十分重要的意义。 所谓工业机械手就是一种能按给定的程序或要求自动完成物件（如材料、工件、零件或工具等）传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。由于机械手科学的发展十分迅速，世界上对机械手还没有一个明晰，统一的定义。国际标准化组织（ISO）对机械手做了如下定义：机械手是一种可以反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工具的操作机或是为了执行不同任务而具有可改变和可编程的动作的专门系统（A reprogrammable and multifunctional manipulator, devised for the transports of masteries ,parts, tools or specialized Systems ,with varied and programmed movements ,with the aim of carrying out varied tasks）。 随着我国工业机械手技术的不断发展，很多专家也建议建立自己的机械手定义，我国国家标准GB/T12643-90也将工业机械手定义为“一种能自动定位控制，可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。它能搬运材料、零件或操持工具，用于完成各种任务作业”。 1.1.1工业机械手的组成 一个完整的工业机械手通常由执行机构、驱动——传动装置、控制系统和智能系四部分组成(如图1.1所示)： 图 1.1工业机械手的组成 执行机构(也称操作机)是机械手赖以完成任务的实体，通常由杆件