第2章 Z变换及Z传递函数概念.pptVIP

解：G(s)与H(s)为串联环节且之间没有采样开关，则有 闭环误差Z传递函数： 又 闭环Z传递函数： 2.6 Z传递函数 闭环 Y(z) E(z) R(z) y(t) e*(t) r(t) e(t) T H(s) G1(s) U(z) u*(t) T G2(s) 2.6 Z传递函数 闭环 Y(z) E(z) R(z) y(t) e*(t) r(t) T k0 k T E1(z) e1*(t) 2.6 Z传递函数 闭环 从物理概念上说就是系统的输出只能产生于输入信号作用于系统之后。这就是通常所说的“因果”关系。 设G(z)的一般表达式为 ： 不失一般性，假定其中的系统m≥0，n≥0，其余系数为任意给定值，则其对应的差分方程为 由上式知，k时刻的输出y(k)不依赖于k时刻之后的输入，只取决于k时刻及k时刻之前的输入和k时刻之前的输出。故G(z)是物理可实现的。 2.6 Z传递函数 物理可实现性 若设G(z)的一般表达式为 不失一般性，假定其中的系统m≥0，n≥0，其余系数为任意给定值，则 如果G(z)是物理可实现的，则要求n≥m。否则，k时刻的输出y(k)就要依赖于k时刻之后的输入，这是物理不可实现的。 2.6 Z传递函数 物理可实现性 线性离散系统除了参考输入外，通常还存在扰动作用 根据线性系统的迭加原理，系统的输出响应y(t)应为参考输入r(t)和扰动作用f(t)分别单独作用所引起响应的迭加 f(t) U (z) u*(t) Y (z) E (z) R (z) y(t) e*(t) r(t) T G2(s) G1(s) T D(z) 2.6 Z传递函数 扰动作用 1．当系统不存在扰动时的输出响应为 2．当系统只存在扰动时，与之等效的方框图 F(s) U (z) u*(t) Yf (z) yf (t) f (t) G2(s) D(z) T G1(s) T 2.6 Z传递函数 扰动作用 根据线性系统的迭加原理，系统只存在扰动时的输出响应为 取Z变换得： 又 则 2.6 Z传递函数 扰动作用 3．在扰动作用下系统的输出响应为 2.6 Z传递函数 扰动作用 根据柯西留数定理，上式可以表示为 n表示极点个数，pi表示第i个极点。即f(kT)等于F(z)zk-1的全部极点的留数之和。 2.3 Z反变换 计算方法 3 留数法 2.3 Z反变换 计算方法 长除法 2.3 Z反变换 计算方法 查表法 2.3 Z反变换 计算方法 留数法 实例--试求下列函数的Z反变换 2.3 Z反变换 计算方法 对于单输入、单输出的计算机控制系统，设在某一采样时刻的输出为y(kT)， 输入为u(kT)，为了书写方便，用y(k)表示y(kT)，用u(k)表示u(kT)。 在某一采样时刻的输出值y(k)不但与该时刻的输入u(k)及该时刻以前的输入值u(k-1)，u(k-2)，…，u(k-m)有关，且与该时刻以前的输出值y (k-1)，y (k-2)，…，y(k-n)有关，即： 或 2.5 线性定常离散系统的差分方程及其解 上式称为n阶线性定常离散系统的差分方程，其中ai、bi由系统结构参数决定，它是描述计算机控制系统的数学模型的一般表达式，对于实际的应用系统，根据物理可实现条件，应有k≥0。当k＜0时，y(k)=u(k)=0。 用Z变换解常系数线性差分方程和用拉氏变换解微分方程是类似的。先将差分方程变换为以z为变量的代数方程，最后用查表法或其它方法，求出Z反变换。 2.5 线性定常离散系统的差分方程及其解 若当k＜0时，f(k)=0，设f(k)的Z变换为F(z)，则根据滞后定理关系可推导出 2.5 线性定常离散系统的差分方程及其解 例 若某二阶离散系统的差分方程为： 设输入为单位阶跃序列。 解： 2.5 线性定常离散系统的差分方程及其解 实例--试用Z反变换法求下列差分方程 （1） 设输入u(t)=1(t)（单位阶跃函数）以及k0当时y(k)=0 （2） 设输入u(t)=δ(t)（单位脉冲函数）以及k0当时y(k)=0 2.5 线性定常离散系统的差分方程及其解 脉冲传递函数 传递函数 线性连续控制系统 线性离散控制系统 Z传递函数 2.6 Z传递函数 设n阶定常离散系统的差分方程为： 在零初始条件下，取Z变换 则G(z)就称为线性定常离散系统的Z传递函数。 在零初始条件下离散系统的输出与输入序列的Z变换之比。 2.6 Z传递函数 基本定义 如果已知U(z)和G(z)，则在零初始条件下离散系统的输出采样信号为 因此，求解y*(t)的问题就转换为求系统的Z传递函数，这就表明Z传递函数G(z