机电一体化技术第6章.pptVIP

机电一体化技术 第6章 株洲职业技术学院 2010年3月 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制 在手工装配生产中或人工操作过程中，人类的手部是最主要的装配工具，手部可以非常灵活的将产品、工件从一个地方抓取到另一个地方，能够进行灵活的设备操作。在自动化装配生产线上，有大量的场合需要将单个或多个工件快速的从一个位置准确的抓取移动到目标位置。在恶劣或危险的工作环境，由于对人身健康的影响，也需要用机械来代替人力。这些地方都应用到了机械手或机器人来完成动作，那么机械手、机器人是怎样实现其机械运动呢？又采用了那些控制方式呢？ 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.1 机械手的结构类型 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.1 机械手的结构类型 1．一个自由度的机械手 单自由度摆动机械手是一种结构最简单的机械手，通常由一个摆动运动来组成 单自由度摆动机械手大量使用在各种自动化专机上，制造成本低廉，而且由于摆动气缸所占用的运动空间较小，因此此类机械手特别适合于要求自动化专机的结构非常紧凑的场合。 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.1 机械手的结构类型 2．两个自由度的机械手——平移机械手 （a） （b） 图6-3 二自由度平移机械手 a-外形结构图；b-运动轨迹图； 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.1 机械手的结构类型 3．两个自由度的机械手——摆动机械手 （a） （b） 图6-4 二自由度摆动机械手原理示意图与运动轨迹 a-原理图；b-运动轨迹图 1-工件输送系统；2-工件夹具；3-摆动机械手 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.1 机械手的结构类型 4．三个自由度的机械手 三自由度机械手较前面两种类型的二自由度机械手结构更复杂，但它是在二自由度机械手的基础上实现的，只是比二自由度机械手增加了一个方向的运动。 （1）摇臂式自动取料机械手 典型的摇臂式自动取料机械手，其运动由X、Y两个相互垂直方向的直线运动与一个摆动运动组合而成。 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.1 机械手的结构类型 4．三个自由度的机械手 （2）横行式自动取料机械手 所谓横行式三自由度取料机械手就是在结构上采用X、Y、Z三个相互垂直方向的直线运动搭接而成的取料机械手。 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.2 机械手的结构组成 机械手都主要或全部包含了以下结构部分：驱动部件、传动部件、导向部件、换向机构、取料机构、缓冲结构、行程控制部件等 1．驱动部件 （1）气缸驱动 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.2 机械手的结构组成 1．驱动部件 （1）气缸驱动 （2）电机驱动 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.2 机械手的结构组成 1．驱动部件 （1）气缸驱动 （2）电机驱动 （3）驱动连接结构 ①电机与负载轴的连接 ②气缸活塞杆与负载的连接 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.2 机械手的结构组成 2．传动部件 在使用电机的场合，工程上主要采用以下传动部件实现回转运动与直线运动之间的运动转换：同步带（同步带轮），齿轮（齿条），滚珠丝杠机构。 3．导向部件 常用的标准化导向部件有：直线导轨机构、直线轴承／直线轴机构、直线运动单元等。 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.2 机械手的结构组成 4．换向部件 在使用电机的场合，工程上主要采用以下传动部件实现回转运动与直线运动之间的运动转换：同步带（同步带轮），齿轮（齿条），滚珠丝杠机构。 （1）回转换向 （2）翻转换向 岗位责任体系概述 第6章 机械手机电传动与控制——6.2 基础知识 6.2.2 机械手的结