FANUCROBOT简易零位置复归.docVIP

FANUC Robot Series R-J3iB 機器人零度點調整説明書 　一般来説SERVO-062 BZAL alarm（没有電池）是機器人機構部内部電池（編碼器 PULSE CODER 保存用電池）完全没有的時候才能発生。　但是只有更換電池也没有辧法即解除故障現象。以下述手順一定要做故障排除後、再做零度點調整 Mastering 作業。 　SERVO-062 BZAL alarm（BATTERY ZERO）発生之前、教示操作盤上面一定會出現、SERVO-065 BLAL alarm（BATTERY LOW）。　這個時候即更換電池的話、不必要做零度點調整 MASTERING 、而且也没有教示位置的誤差。 但是只機器人電源投入時出現、又一次按[RESET]按鈕後馬上消失表示。　以後電源開機的作業員需要注意看教示操作盤。 SERVO-062 BZAL 異常解除方法 按 MENU →0:NEXT → 選擇 6:設定系統 SYSTEM →按 F1 →　2:系統参数 Variables 選擇 ＄MASTER_ENB.　変更：　0　→ 1 ＋ ENTER 按F1 ：類型 TYPE 　→　選択 3 ：零度點調整 MASTER/CAL 。然後、下記画面會出現。 按F3　：脈衝置零 電源 OFF → ON （重新開機） SERVO-075 pulse count estabilished解除方法 重新開機後、按一次RESET。請確認、異常解決。 座標系用JOINT（各軸）、用OVERRIDE 10%以下、機器人以SRVO-075被発生的軸動一動（±20～30[°]程度）就可能故障排除。請注意、SRVO-075発生的時候、絶対不會做”MASTERING”。為了編碼器 PULSE CODER 的絶対位置不確定。　所以、MASTERING実施之前、請排除SRVO-075的故障現象。 機器人移動用関節座標（JOINT）、到適合毎個軸作印標 Eye Mark 的位置。 快速核對方式 QuicK Mastering 手順 按 MENU →0:NEXT → 選擇 6:設定系統 SYSTEM →按 F1 →　2:系統参数 Variables 選擇 ＄MASTER_ENB.　変更：　0　→ 1 ＋ ENTER 按F1 ：類型 TYPE 　→　選択 3 ：零度點調整 MASTER/CAL 。然後、下記画面會出現。 選擇 3　快速核對方式 QUICK MASTER 　 按　F4　是 YES 選擇 6　校準 CALIBRATE 按　F4　是 YES 請確認 內的數值是否在＋1到－1的範圍內。 如果沒有，請根據下表調整該軸，然後再回到 上頁步驟 4 ，重新校正，直到滿足條件。 J1 J2 J3 J4 J5 J6 按　F5　結束 Done 以後、請確認教示位置。 MASTERING:零度點核對 轉矩 [ON ] 1 専用治具核對方式 2 機構部記號核對方式 3 快速核對方式 4 單軸核對方式 5 快速核對方式之参考點設定 6 校準 Robot已校準.現在各軸角度 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 [ 類型 ] 載入 脈衝置零 結束 MASTERING:零度點核對 轉矩 [ON ] 1 専用治具核對方式 2 機構部記號核對方式 3 快速核對方式 4 單軸核對方式 5 快速核對方式之参考點設定 6 校準 請按[ENTER]鍵,或按數字鍵. 選擇校準?馬?[不是] [ 類型 ] 是 不是 MASTERING:零度點核對 轉矩 [ON ] 1 専用治具核對方式 2 機構部記號核對方式 3 快速核對方式 4 單軸核對方式 5 快速核對方式之参考點設定 6 校準 請按[ENTER]鍵,或按數字鍵. 選擇快速核對方式?馬? [不是] [ 類型 ] 是 不是 MASTERING:零度點核對 轉矩 [ON ] 1 専用治具核對方式 2 機構部記號核對方式 3 快速核對方式 4 單軸核對方式 5 快速核對方式之参考點設定 6 校準 請按[ENTER]鍵,或按數字鍵. [ 類型 ] 載入 脈衝置零 結束 System Master/Cal TORQUE [ON] 1. FIXTURE POSITION MASTER 2. ZERO POSITION MASTER 3. QUICK MASTER 4. SINGLE AXES MASTER 5. SET QUICK MASTER REF. 6. CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. [TYPE] LOAD RES_PCA DO