清华大学：昆虫运动仿生研究要点.ppt

* 这是蝴蝶的情况 蝴蝶在扇翅过程中身体是旋转的。下扇时身体水平产生最大升力，而上扇时身体位于垂直状态产生最大推力，这个状态虽然升力减小，但方向仍为向上。。 这是蛾扇翅运动的计算流体显示。根据翅膀附近的旋涡分析翅膀所受的空气力。当下扇到翅膀水平时，前缘附近有较多的旋涡，在这个位置产生很大的向上的升力，而当向上扇时，旋涡渐渐从翅膀处分离，当反转并向上运动开始时，不仅没有产生向上的力，而且还有一个向下的力，但这个力要远比下扇时产生的升力小，因此，在整个扇翅周期中平均的力还是向上的，足以浮起蛾的体重。 * 下面观察一下更小的昆虫蓟马的扇翅情况。按照流体力学的观点，根据飞行物的尺寸与飞行速度定义飞行器的雷诺数。不同雷诺数的物体飞行机理也不同。飞机的雷诺数很大，有106，它的要是靠流线型翅膀利于空气升力，而对应雷诺数小的物体，如蒲公英，主要利用空气阻力，蜘蛛也一样。 蓟马就是花中的溺虫，按照流体力学的观点，它的雷诺数仅有0.01，应该项蒲公英一样，利用空气阻力飞行。但是他的飞行很特别，这正是引起人们兴趣的地方。蓟马的翅膀是毛装的，飞行时也有翅膀变形，飞行前 中他要先清理翅膀，我们通过用昆虫触发高速摄影拍摄他的飞行。 目前的分析表明，对这种雷诺数小的昆虫，毛装的翅膀要比象蜻蜓那样平板的翅膀更有利。 * 以上是根据测量的昆虫的运动参数，用流体力学对昆虫运动进行的飞行。 另一方面，我们也可以用结构力学飞行昆虫飞行。这是测量的蜻蜓翅膀的形状，这是端面图，可以看到翅脉是中空的，而且直径相差很大。根据所测量的蜻蜓翅膀的结构，可以用有限元对其翅膀变形进行分析。 这是再现的翅膀的三维形貌，这是用激光干涉仪所测量的翅膀厚度分布。冷色的表示比较薄。可以用有限元仿真扇翅过程中翅膀所受的空气力。 这是翅膀所受的应力变化。通常这两个点应力较大，也是最容易坏的地方。 这是测量翅膀固有频率的方法。对翅膀尖加载，可以分析翅膀的应变。分析发现，翅膀由于空气力所产生的变形要比实际看到的变形小的多。这说明蜻蜓翅膀除受空气力产生变形外，蜻蜓还主动控制其变形。 * 从这副图我们可以看到蜻蜓对翅膀的主动控制。 蜻蜓是通过其翅膀根部肌肉的收缩来控制翅膀的扇动和扭转的。 根据蜻蜓的运动方式，我们设计制作了扇翅机构。这是由凸轮传动的，凸轮曲线是按照蜻蜓扇翅时翅膀的扇翅角和扭转角设计的。这个扇翅机构不仅能模仿蜻蜓进行扇翅运动，也能模仿蜻蜓翅膀进行扭转运动。对我们研究蜻蜓对翅膀的控制十分有用。 * 以上介绍了从昆虫运动数据的获取，到对数据的分析过程。昆虫运动仿生研究的目的是研制扑翼飞机，虽然目前对昆虫运动机理还没有完全搞清楚，但昆虫运动机理的研究已经和扑翼飞机的研制到了同步进行的时刻。 这是一个扑翼飞机模型，虽然不能控制，也飞不了很长时间，但说明扑翼能产生升力，使其在空中悬浮。 这是。。 这是新加坡。。。所用微细加工技术做的蜻蜓翅膀，对翅膀的网格进行了不同程度的简化，简化的是否合理我们将用我们设计的扇翅机构对其进行实验验证。 * 这是其它类型的扑翼飞机 * 昆虫运动仿生研究是一个多学科交叉的基础研究，下面简单介绍一下他的研究发展趋势。因为昆虫是一个多功能的有机整体，对他的研究必然涉及到各个学科。这是日本筑波大学的一些研究情况。 蟑螂。。 蛾。。神经电流 这是他们做的用于测量神经电流的传感器。我们打算用于测量昆虫扇翅时的神经电流，更好地研究昆虫是如何对翅膀进行控制的。 * 这是昆虫的神经网络。昆虫的脑与人脑一样，也是由一个个神经组成，而且每个神经的大小也大致与人脑相同。但昆虫的脑神经数只有人脑的10万分之一，约10万个神经元。昆虫的脑分布除在头部外，腹部和胸部也有小型的脑。对蛾的解剖研究表明，昆虫的脑是一个并行处理系统。头部的脑用于控制整体行为，如当有刺激时，头部脑的程序被启动，控制左转，右转，直行等；而同时胸部的脑控制扇翅。这样的并行工作系统，是通过多个可独立工作的小系统互相协调构成的。即使一部分损坏，对整个系统影响也很小。这也是产业工程所希望的。研究昆虫的个体协调和群体协调性都将给机器人群的研究带来启示。 这是用蛾的触角做传感器的小车。 * 这里是国内外一些研究机构在昆虫运动仿生研究方面的情况。 我们知道这是一个交叉学科的研究课题，人们起初是从不同角度，不同学科开始研究，但目前已经到了互相融合贯通的地步。 日本东京大学。。。20亿日元投资， 英国剑桥大学。。通过制作雷诺数与蜻蜓相同的扇翅机构，（Nature)发现了产生升力的微旋涡。 * 昆虫运动仿生研究早在80年代末就开始，目前对固定扇翅的研究已经进行的比较多，也取得了一些成果，因此扇翅机构的研制也在展开。 而另一方面，现在对昆虫运动仿生研究重点转向对自由飞行昆虫的研究，因为可以研究其飞行机动性。只有这样，才能完成对昆虫运动控制、