现代控制理论——建模研讨.ppt

2、由一般形式变换为对角标准形的步骤 假定对其进行变换 后得到对角标准形 求取变换矩阵P的步骤： 1)、解特征方程 2)、解齐次方程组 3)、变换矩阵 个特征值 ， ，求 个 ， 得对角标准形 * * 第一章：控制系统的状态空间表达式 §1-1 状态变量及状态空间表达式 例 1 例2 状念变量： 动力学系统的状态是指能完整地、确定地描述系统的时域行为的最小一组变量。 如果给定 时刻该变量的值以及 时输入的时间函数， 的任何瞬时的行为就完全确定了。 则系统在 状态向量： 以状态变量为元所组成的向量，称为状态向量。 考虑到状态向量的每个分量只能取实数值，因此状态空间是建立在实数城上的向量空间，其维数为n．记为 。 状态空间： 由状态变量 所张成的n维正交空间称为状态空间， 系统的状态空间描述 一般地，假设系统的状态变量为 ，控制向量为 ，输出是 ，使用向量矩阵表达式描述系统的状态空间表达式通常表示为 是系统矩阵， 为控制矩阵， 是输出矩阵， 为直接传递矩阵 例1中，令 ， ，且 ， ， ， 则 例2中，令 ，且 ， ， ， 。 则 系统状态空间描述特点讨论 状态空间描述是对系统的一种完全的描述 考虑 “输入一状态一输出”，揭示了问题本质，即输入引起状态变化，并因此决定了输出。具有相同外部特性的系统，可具有各不相同结构特性。 2. 输入引起状态的变化是一个运动过程 数学上表征为向量微分方程，即状态方程; 状态决定输出是一变换过程，数学上表征为代数方程(输出方程) 3.状态变量组是构成系统变量中线性无关的一个极小变量组 减少变量个数将破坏描述的完整性，而增加变量个数对描述系统行为是没有必要的。n阶系统，有且仅有n个状态变量可以选择。 4.对于实际物理系统，系统状态变量个数等于系统包含的独立贮能元件个数。 5. 对于给定的系统，状态变量的选择不是唯一的。 是系统的一个状态向量，则 也是系统的一 是非奇异。 若 个状态变量，只要矩阵 6. 建模问题 对于结构和参数已知系统，可根据物理学定律写出状态变量的一阶微分方程组而得到； 对于结构和参数未知的系统，通常只能通过辩识途径解决状态空间模型。 7. 状态空间表达式中，状态变量的个数、输入变量的个数和输出变量个数的增加，并不增加方程表达形式的复杂性。 例3 电枢控制式电机控制系统如图. 其中R、L和i(t)分别为电枢回路的内阻、内感和电流，u(t)为电枢回路的控制电压，Kt为电动机的力矩系数，Kb为电动机的反电动势系数。 根据电机原理，电机转动时，将产生反电势eb，其大小为： eb=Kb*ω 在磁场强度不变的情况下，电动机产生的力矩T与电枢回路的电流成正比，即： T=Kt*i(t) 根据基尔霍夫电压定律，电枢回路有下列关系： ????????????????????????? 对电机转轴，根据牛顿定律，有： ??????????????? 取电枢回路电流i(t)、电机轴转角θ及其角速度ω为系统的三个状态变量x1、x2、x3，取电机轴转角θ为系统输出，电枢控制电压u(t)为系统输入，有： §1-2 状态空间表达式的建立 1.由系统方块图出发建立状态空间表达式 例4 某控制系统的方块图如图所示，试求出其状态方程。 例5 求如图所示系统的动态方程 考虑一个一个n阶线性常系数微分方程： 其对应的传递函数是： 给定系统的传递函数，如何建立起系统的状态空间表达式，即系统的实现问题。即 有两种方法实现这个目标：一是直接法；二是利用MATLAB求系统的直接实现 。 —— 系统实现的直接法 2. 由系统的机理出发建立状态空间表达式 不失一般性，假定 ，得到系统传递函数 可得到 系统实现的直接法 例 6 利用直接法实现下列传递函数，并试用MATLAB求解。 解： 直接法1 直接法2 %用MATLAB语句求解 num=[2,6]; %G(s)的分子多项式系数 den=[1,4,5,2]; %G(s)的分母多项式系数 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) %求状态空间表达式 —— 传递函数的串联实现 如果 ??????????? 为G(s)的m个零点， ???????? ? 为G（s）的n个极点，那么G(s) 可以表示为 统的实现可以由 ????????????????????????????????? 共n个环节串联而成 。 考虑第一个环节 例7 求串联实现 解： —— 传递函数的并联实现 (1)当Den(s)=0有n个不等的特征根 G(s)可以分解为n个分式之和 系统的状态方程 输出方程 (2)